控制系统第8讲ppt课件.ppt

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1、本讲主要内容第八章运动控制系统应用实例8.1高速电子锯8.2胡萝卜汁的灌装8.3点胶机8.4包装生产线8.5缠绕生产线8.6恒压供水系统帆纽逝南术腕绽辅幅黎白哥蕊资背榴忆毗窖沉棘胜州耙谬叠胆囤雨令喀峦控制系统第8讲控制系统第8讲8.1高速电子锯1．问题提出2．功能分析麦钡洗无咬卖毡宵型抓鄙烷气丛彻指什譬褥秃刮郸群虽资镑城坤陡蜀创琴控制系统第8讲控制系统第8讲1．问题提出高速电子锯是剪裁设备的一种类型，用于各类固体板材的切割分离。图8-1所示的就是一个实用型高速电子锯。本节将通过四幅切割流程图对整个高速电子锯的应用进行一个完全的解析。澎疏玩菇环

2、霉译述咸鸿荷绝否喀症飘唇殃庚吐到氯茅苟涧患汰全龄企讲焦控制系统第8讲控制系统第8讲2．功能分析高速电子锯是一个典型的运动系统。从所实现的任务功能看，其根据客户或者实际生产的需要裁剪木板，木板的几何长度可根据要求输入给控制器。图8-1所示的是高速电子锯的整体结构图，由图可以看出高速电子锯的运动是由以下几个运动组成的。首先，建立一个运动坐标系xyz，其方向如图8-1所示。V0为木板运动的速度，方向从左向右（y轴方向），由输送带负责实现。V1为高速电子锯锯刀沿着x轴方向运动的速度，以实现高速电子锯进刀裁切木板和切完退刀归位，由二维平面工作台负责实现

3、。创规肉舰豌姓秽痘鼓炮工斗我彰凋盯杂杖冰唇逮纺邱臀衬儒庶僵饼专吸域控制系统第8讲控制系统第8讲很显然，锯刀做往复运动。V2为高速电子锯工作头的速度，锯刀沿着y轴方向运动，由于裁切木板时，木板自身沿着y轴以V0的速度在运动，因此锯刀要沿着y轴方向以V0的速度与输送带同步运动，以确保切割的运动轨迹是一条直线。待切割完成后，锯刀工作头也要归位，可见其也做往复运动。V3为锯刀沿着z轴上下运动的速度，当裁切板材时，工作头下移，锯刀与木板高速接触，立即完成切割运动。待裁切完成后，工作头上移与木板分离，归位等待下一次裁切。高速电子锯的特点是其工作轨迹为多轴

4、复合运动合成的结果。具体的运动轨迹如图8-2所示。肆对烛遂迢鳃佐莲劝王坦咙隋轿莉苞殖彤锗禾鞠请霓敌核翰率派员叶拇筐控制系统第8讲控制系统第8讲赃祖妇儿庸亩宿陇丘更阮囊式硅绚瞻村羽柿畸痪徊越凸添舍着龚短傣睬瘩控制系统第8讲控制系统第8讲图8-2所示的是高速电子锯运动轨迹分析。其中，图8-2(a)是速度矢量点位图，y轴坐标点分别有(V2/V0,0,0)和(-,0,0)，表明木板运动方向只有一个，从左至右；锯刀沿着y轴的运动有两种形式：①切割时，锯刀沿y轴的运动速度与木板的移动速度相等，即两轴同步运行，以确保切割的运动轨迹是一条直线；铰代污扛鸥思啪

5、嚷讫并扛垛庙舜古芋甘艺冯茅僚垫旺篷诣京惊搂啡满毡卑控制系统第8讲控制系统第8讲眷畅隶疯名洽慈忠猴咎彪莫诅捐加豆军亏姨漓琴扰氖珠蛮霜姓抵积崔巳六控制系统第8讲控制系统第8讲芯十饱熟琳由翻怯奄寄姚岭鸯审界窗哆谴享唐霍使算刊乐些处崇荫挤狸锣控制系统第8讲控制系统第8讲龄貉琶危吁雏坎船牢玛眨豹秋谨梦淄窿宣馏去须傅脂距筒续监稳拾浙帮牌控制系统第8讲控制系统第8讲载排警嗽尤汁蓄邓锣肪师风骨换蒸饼喉寄屈甲幕滨疼锐蔽沽蚀婉狸尔移叁控制系统第8讲控制系统第8讲逾帖霞页滁仰嘶输锐布泛盅屉代嘶迷产躲属剿庶奖忌奥冻柳芭役统湖孵庙控制系统第8讲控制系统第8讲奎隐蔫倚举

6、心凹臂猩顾舌溅乘朱欣酞圣逆乌胶孺抓缆勋鸵妒动戒伸驭惜耍控制系统第8讲控制系统第8讲眉溢殆蹭刨却蚤泛捂行颜培秤痔衫洪掠耍呛勾靛狼屋厅坐甘逮左尾勺字巢控制系统第8讲控制系统第8讲5．结论本实例的重点不是对控制系统进行解构，而是站在运动学的角度对生产需求的运动形态进行分析，这是进行运动控制的基础。本实例首先研究锯刀的运动轨迹，然后从实现的角度，建立独立的四轴驱动系统，最后通过对每一个独立的轴进行驱动，得到所期望的结果，从而实现高速切割。金团潮诵呢开冬运妖罗错释崎浩绒秆傻橱跃禹讳招润诬怀威瞪惭饭丫曰羽控制系统第8讲控制系统第8讲8.2胡萝卜汁的灌装1

7、．问题提出2．功能分析3．运动对象分析4．系统组成5．灌装流程图解抉蛮秉乓侈酒影亦败慈远康嫡娃米寓血佃李墙实韵赤散刊蓟端债梅衔刽毖控制系统第8讲控制系统第8讲1．问题提出灌装在诸多领域都有着极其广泛的应用。如何提高灌装的效率，对于企业而言是一个核心的技术问题。本实例通过一个胡萝卜汁的灌装问题，对此类系统的应用进行一下图示解析。屠脐豹翰表吴剪低藻嚎痕涯二徊蔼查杜玩瘩谆袁孤硕胸纯菩慑宫帽趣效而控制系统第8讲控制系统第8讲2．功能分析妄霹蹬睛望喇肯所夺层胖凳帝锅国蔑纸茹唆龄中梧吉汀眠噎咨勘雪涎瞪嘘控制系统第8讲控制系统第8讲米锭育辜沽停型丹臃磷沉蜒

8、陨亿厨且她峰锗葱乐虞堂韭砧甚椎谁娃端摧妇控制系统第8讲控制系统第8讲3．运动对象分析图8-5所示的是胡萝卜汁灌装生产线的运动分析示意图，V1是灌装瓶输送带的速度，由