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1、運動控制主機DVP20PM培訓資料-3DVP20PM教育訓練大綱11.高速製袋功能,PG0masking12.單軸運動固定角度停止功能13.輸入端子數位濾波功能14.閉迴路PID使用說明15.PM-Soft軟體POU功能塊使用說明16.CanopenCardCIA402應用第三天11.高速製袋功能PG0masking製袋機在應用上需要mark遮蔽功能,PM在Y軸上配合1段速功能實現mark遮蔽的功能,功能碼為H’80,另其加減速為1ms切換一次.其方塊圖如下,DOG1為啟動訊號,PG1為停止訊號,CLR1在
2、動作執行完成後20us自動輸出高速製袋功能Y軸現在位置寫入致能設定PG0遮蔽區為-10000~0相對定位遇到一次PG0立即停止啟動製袋模式重新啟動製袋模式DOG1PG1FP1/RP1CLR1高速製袋功能運行方向,當D1928=0時脫離遮蔽區,-10000為起始位置D1928-10000010000遮蔽區運行方向,當D1928=0時脫離遮蔽區,10000為起始位置D1928-10000010000遮蔽區12.單軸運動固定停止角度功能範例12.單軸運動固定停止角度功能(續)設定參數表輸入端子數位濾波功能D180
3、6HighByte為MPG0/1濾波系數,D1806LowByte為其它輸入端子(除了X點)濾波系數,濾波頻率=85000/2N+4(KHz)此功能用於干擾大的場合可將輸入之訊號受干擾時，使用軟體進行濾波，將高頻之雜訊進行過濾另外可用於機械式DOG感測器，會產生彈跳現象，可將輸入端子數位濾波功能開啟，適情況調整數值大小，此功能只在回原點時設定，待回完原點將數值清除為零NKHz12656.2521328.1253664.06254332.03135166.0156683.00781741.50391820.7
4、5195910.37598105.187988112.593994121.296997130.648499140.324249150.162125160.081062170.040531180.020266190.01013313.輸入端子數位濾波功能14.閉迴路PID使用說明15.PMSoftPOU簡介報告內容POU基本概念POU在PMSoft中的實作程式中使用FunctionBlock範例DemoPOU(ProgrammingOrganizationUnit)：程式組織單元符合IEC61131-3的開發
5、環境會把程式區分為許多POU。共有3型態：函式(Function)–對應PMSoft可視為原PM的API應用指令,運動指令,G-Code,M-Code功能塊(FunctionBlock)–對應PMSoft可視為原PM的P副程式程式(Program)–對應PMSoft可視為原PM的主程式(O100),運動程式(Ox0~Ox99),副程式(P0~P255)與I中斷副程式)每個POU可以再分兩個部分CommonElements此部分主要是定義程式內所使用到的變數。(對應PMSoft可視為區域變數內含三種變數屬性,
6、1.輸入變數,2.輸出變數,3.一般變數)ProgrammingLanguages5種程式語法的任一種(IL，LD，FBD，SFC，ST(StructuredText))。PMSoft目前提供Ladder編輯方式IEC61131-3POUIEC61131-3POU自動化應用程式整合所有的程式(Program),功能塊(FB),函式(Function)使其成為一完整的PM程式全域變數FBPOU架構下的PM程式功能塊(副程式)全域變數PMSoft軟體模型POU:O100區域變數POU:OxnFBPOU:PnFB
7、FBFBFBFB為何使用POU編輯PM程式模組化編輯環境(POU),將複雜專案拆成數個POU,方便設計變數宣告功能(全域變數,區域變數),程式內可利用變數宣告達到實體I/O的指定,全域變數並可匯入/匯出到其他專案使用功能塊宣告(全域變數,區域變數),將設計好的功能塊利用宣告方式引用到程式內結構化編輯方式(階梯圖資料結構化),團隊分工當程式架構龐大時可詳細分工(FB),可讀性(變數宣告)及維護性較高(POU)個人可建立自己的資料庫(FB),可重複使用(FB),縮短了新產品的開發週期，同時也降低了成本提供編輯P
8、OU的功能可將複雜專案拆成數個POU，使問題簡單化例如在撰寫PLC程式時,考量到一部份功能可能會重覆使用。因此,可將此部份程式獨立出來撰寫成FB。之後再將這些POUs組合至程式中並載入PM運行。PMSoft功能-模組化編輯環境系統預設POU程式(Program)O100,Ox0-Ox99,P0-P255專案中可獨立出來撰寫的部份，可在功能塊中建立一POU(FunctionBlock)單獨撰寫。全域變數表如何建立P
