医用机器人ppt课件.ppt

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1、医用机器人资料收集：李新元毛立邦PPT制作：戴睿娇主讲人：戴睿娇名称医用机器人英文名MedicalRobot简介医用机器人是一种智能型服务机器人，它能独自编制操作计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动作变为操作机构的运动。因此，它有广泛的感觉系统、智能、模拟装置（周围情况及自身——机器人的意识和自我意识），从事医疗或辅助医疗工作。突破性发展1985年，出现了基于工业机器人平台的外科机器人。美国的KwohYS等采用Puma560工业机器人完成了脑组织活检中探针的导向定位。1987年，美国ISS公司推出了NeumMate机器人系统，采用机械臂

2、和立体定位架来完成神经外科立体定向手术中的导向定位1989年，英国的皇家学院机器人技术中心利用改进的6自由度Puma机器人，开展了前列腺切除术，大大缩短了手术操作时间。1994年，美国ComputerMotion公司推出了第一种能够用于微创手术的医用机器人产品Aesop(伊索)机器人。Aesop具有7个自由度，能够模仿人类手臂的姿态和功能，有效辅助医生抓持和操作内窥镜设备，在心脏、胸外、脊柱等多种外科领域有广泛应用。1995年，Zeus(宙斯)系统实现了医生远距离控制从端机器人进行精细的手术操作和稳定的器械抓持等动作。Zeus系统采用纯信号

3、方式实现医生操纵台对机器臂的控制，在传输距离上不受视频延迟的影响。1997年，国内研制了基于Puma262的脑外科机器人辅助定位系统。突破性发展1997年，美国IntuitiveSurgical公司推出了DaVinci(达芬奇)系统。2001年，以色列Mazor公司推出了小型并联的脊柱外科机器人SpineAssist，高度不足70mm，质量不过200g，可直接安装在骨骼上，显著提高了定位精度和稳定性。2004年，北京航空航天大学与北京积水潭医院联合研制了具有6个自由度的小型模块化机器人系统，该机器人结构紧凑，可术中快速装拆，适合于长骨骨折、

4、股骨颈骨折和骨盆骨折等临床适应症。突破性发展2006年3月，北京积水潭医院与北京航空航天大学合作，利用小型模块化机器人，在北京和延安之间完成了国内第一例长骨骨折髓内钉内固定远程遥操作手术，提出并实现了基于窄带网络的远程规划理念，从而在一定程度上降低了远程遥外科对网络配置的要求。突破性发展运送药品机器人运送药品机器人可代替护士送饭、送病例和化验单等，较为著名的有美国TRC公司的HelpMate机器人。移动病人机器人移动病人机器人主要帮助护士移动或运送瘫痪、或行动不便的病人，如英国的PAM机器人。临床医疗用机器人临床医疗用机器人包括外科手术机器

5、人和诊断与治疗机器人，可以进行精确的外科手术或诊断，如日本的WAPRU-4胸部肿瘤诊断机器人；美国的“达·芬奇系统”，在医生操纵下，可以精确完成心脏瓣膜修复手术和癌变组织切除手术。康复机器人康复机器人又叫为残疾人服务的机器人，可以帮助残疾人恢复独立生活能力，如美国的PrabCommand系统。护理机器人英国科学家正在研发一种护理机器人，能用来分担护理人员繁重琐碎的护理工作。它将帮助医护人员确认病人的身份，并准确无误地分发所需药品。将来，护理机器人还可以检查病人体温、清理病房，甚至通过视频传输帮助医生及时了解病人病情。医用教学机器人医用教学机

6、器人是理想的教具。美国医护人员目前使用一部名为“诺埃尔”的教学机器人，它可以模拟即将生产的孕妇，甚至还可以说话和尖叫。通过模拟真实接生，有助于提高妇产科医护人员手术配合和临场反应。全球9款最先进的医用机器人爬行摄像胶囊机器人游动摄像胶囊机器人远程诊断机器人肌肉机器人摄影机器人前列腺诊疗机器人吞服式机器人结肠诊疗机器人采血机器人。爬行摄像胶囊机器人爬行摄像胶囊机器人这个受蠕虫启发而开发的“摄像胶囊”机器人可携带摄像机，通过有弹性的“腿”爬进患者的消化道，替代传统内窥镜进行检查。它可用来检查食管、胃和十二指肠内部的损伤或溃疡情况，还可以“爬”进

7、肠道治病。这款机器人由意大利圣安娜高等学校的CRIM实验室所开发的。游动摄像胶囊机器人游动摄像胶囊机器人这款游动摄像胶囊机器人由微型螺旋桨驱动，其设计用于检查人体消化系统。该游动摄像胶囊机器人在被患者从嘴里吞服下以后，它会接收医生传递的指令，“游动”检查医生所怀疑的区域。机器人远程诊断如图所示，一个护士正通过RP-7医疗机器人向护士咨询医生。除了有一个摄像头和屏幕可以让病人和医生看到彼此外，这个机器人还可以连接到听诊器、耳镜和超声波扫描仪，从而使医生可以最大限度地像亲临现场一样进行诊疗。这样远程的诊断能够达到与面对面的听诊近乎一样的效果。远

8、程诊断机器人肌肉机器人RI-MAN机器人是由日本名古屋理研生物模拟控制研究中心开发的医用搬运工模型。它的身高为158厘米，重量为100公斤，不仅有柔软、安全的外型，其其手臂和躯干