C++AGV-路径规划与运行仿真程序.docx

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1、程序代码#include#include#include#include#include#include#include#defineMAX100#definemaxD99999classCFixedMap{structCoordinate{intx;inty;intnum;};//记录点的结构体structcombp{intx1,y1;intx2,y2;};//连通点坐标structCombname{int

2、num1;intnum2;};//连通点名public:intmVexNum;//顶点数intmEdgNum;//边数doublemMatrix[MAX][MAX];//邻接矩阵Combnamecomb[MAX];//连通点名combpcp[MAX];//连通点坐标CoordinatemVexs[MAX];//顶点集合intgetx(intn1);intgety(intn2);voidInput();//以文件方式输入地图信息voidShowMap();//easyx显示地图};intCFixedMap::getx(intn1){intx=0;fo

3、r(inti=0;i>panju;if(panju==2){co

4、ut<<"请输入地图信息文件名:";cin>>fname;}ifstreamfile(fname);charuse1[100];charuse2[100];charuse3[100];charuse4[100];//use数组用来储存提示信息。file>>use1;file>>mVexNum;//端点个数file>>use2;file>>mEdgNum;//边数file>>use3;for(inti=0;i>mVexs[i].num>>mVexs[i].x>>mVexs[i].y;}file

5、>>use4;for(i=0;i>comb[i].num1>>comb[i].num2;}file.close();}//easyx显示地图voidCFixedMap::ShowMap(){initgraph(800,600,SHOWCONSOLE

6、NOCLOSE);//初始化绘图环境setbkcolor(WHITE);//设置背景色cleardevice();//用背景色清空屏幕setfillcolor(BLACK);//设置填充色//画顶点for(inti=0;i

7、{fillcircle(mVexs[i].x,mVexs[i].y,5);settextcolor(BLACK);chars[MAX];sprintf(s,"%d",i+1);outtextxy(mVexs[i].x-10,mVexs[i].y-20,s);}//给实际连通的顶点连线setlinecolor(RGB(0,0,0));setlinestyle(PS_SOLID,6,NULL,0);for(i=0;i

8、;cp[i].x2=getx(comb[i].num2);cp[i].y2=gety(comb[i].num2);line(cp[i].x1,cp[i].y1,cp[i].x2,cp[i].y2);}}classCPathPlan:publicCFixedMap{public:intpath[MAX];//存放最后一个点doubledist[MAX];//存放路径距离intv0;//起始点introute[40];//路径intrnum;//路径顶点数Coordinaterpoints[MAX];//路径点集voidMaptoGraph();voi

9、dDijstra();voidPutpath();};voidCPathPlan::MaptoGraph(){rnum=0