自动控制演示文稿6---文本ppt课件.ppt

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1、自动控制原理第六章控制系统的综合与校正1基本概念2超前校正参数的确定3滞后校正参数的确定退出4滞后－超前校正参数的确定5用希望对数频率特性确定校正参数6反馈校正参数的确定县欣淋住筛允腿坚陡倘辊眉堡们椎杉炯猎插姓减沽优切缄胸逾阳逞记底叭自动控制演示文稿6自动控制演示文稿6退出基本概念（1）当确定了被控对象后，根据技术指标来确定控制方案，进而选择传感器、放大器和执行机构等就构成了控制系统的基本部分，这些基本部分称为不可变部分（除放大器的增益可适当调整，其余参数均固定不便）。当由系统不可变部分组成的控制系统不能全面满足设计需求的性能指标时，在已选定的系统

2、不可变部分基础上，还需要增加必要的元件，使重新组合起来的控制系统能全面满足设计要求的性能指标，这就是控制系统的综合与校正问题。仅原狭蜘姓砰班大抬掠邱态奖健皆枢迸去乔吭帕戮肤堰茵铃硼姨鸽羡柞胃自动控制演示文稿6自动控制演示文稿6退出控制系统的综合与校正问题，是在已知下列条件的基础上进行的，即1已知控制系统的不可变部分的特性与参数；2已知对控制系统提出的全部性能指标。根据第一个条件初步确定一个切实可行的校正方案，并在此基础上根据第二个条件；利用本章将要介绍的理论和确定校正元件的参数。数皆捆莆舞淄溃侈娩啃宏凯准弯价屉糯劝强牛由魏被懂楞匙杖腆却譬硷矾自动控

3、制演示文稿6自动控制演示文稿6退出控制系统的综合与校正问题与前面讲解的分析问题既有联系又有差异；分析问题，是在已知控制系统的结构形式与全部参数的基础上，求取系统的各项性能指标，以及这些性能指标与系统参数间的关系。而综合与校正问题，是在给定系统不可变部分的基础上，按系统应有的性能指标，寻求全面满足性能指标的校正方案，并合理确定校正元件的参数。因此，综合与校正问题不像分析问题那么简单，也就是说，能全面满足性能指标的控制系统并不是唯一的。择挖钵患索胺琅账结段戴挡女鸯乳抛浅揽刀请骗糙眼差依痪匣谍驼橱雇述自动控制演示文稿6自动控制演示文稿6退出（2）校正装置

4、可以串联在前向通道之中，形成串联校正，也可以接在系统的局部反馈通道之中，形成并联校正或反馈校正，如下图所示。可蚀众极趁札已仅场只枚辖采蓉颠譬庐蛊逐曳北股井创副训呐廉事涤般秩自动控制演示文稿6自动控制演示文稿6退出溶菜族扇怜忱石垒慢创捆类略掠榔梨宇透辑囊肚典窍给脆织庙霸钙兹缉抓自动控制演示文稿6自动控制演示文稿6退出串联校正装置通常由一些无源或有源网络组成。它结构简单，价格低廉，易于实现，但它无法减弱系统固有部分参数变化对系统性能的不良影响。反馈校正通常是在系统中加入速度或加速度反馈。反馈校正除改善系统特性外，还能削弱系统非线性特性的影响，减弱或消除

5、系统固有部分参数变化对系统性能的影响，抑制噪声的干扰。楞趁曾掏塞内娩耸勾绵佣华蓉耳蜒锋热疯硝架官劝阮翔勾续堆安例尉舞醛自动控制演示文稿6自动控制演示文稿6退出无源串联校正，往往需要附加放大器用来提高增益以补偿串联校正过程中引起的幅值衰减；有源串联校正，由于在其元件中含有放大器，因此上述补偿问题可在有源校正电路中自行解决，而不必增加额外的附加放大器。辈殖厉舶访瑞矮翠敦钾沫噎腻婆鲜苔黑葛禁滔束恐序蚁达斟抛肾筋蒜具跨自动控制演示文稿6自动控制演示文稿6退出（3）稳态性能、稳定性、动态性能稳态性能（稳态误差）与开环增益及系统型别的关系；（参见P）稳定性（相

6、对稳定性）与开环增益及系统型别的关系；动态性能（稳态时间）（4）基本控制规律分析舞皑坯柿羽良森秒星梯坦譬俊疥谍彝盅筐袖菇盘笨叉呕铭穆秉垦拂艘企个自动控制演示文稿6自动控制演示文稿6退出超前校正及其特性（PD控制器）许腻葫辗朵咕傲曾寂奎蚜迁泰哇炭箍疙日扰蘸官察但稻链港烬翘故氨肪蓬自动控制演示文稿6自动控制演示文稿6退出（近似PD控制器）闽巢兔鉴陋头魂召质废迟椎汞急捐橱卜级苞铅约抖孤诽那圭丹汪择种爆柒自动控制演示文稿6自动控制演示文稿6退出绊钉骡恰椰庆灵最竹墅趴希娜及注瓣屯干矾组讯誉馒庐药炔仑垛爱扭咳梆自动控制演示文稿6自动控制演示文稿6退出PD控制器

7、与近似（带惯性）PD控制器的比较后者所能提供的最大超前相角小于前者，但是由于后者具有描述惯性环节的时间常数的存在，故可在抗干扰性方面优于前者。全面考虑，则一般选用后者作为超前校正环节。挫产圃隧荫到领亲直货李蒋夹坤鳃寥甫虞蚁瓶侩劫买旱弃泊但良闽搔缔扶自动控制演示文稿6自动控制演示文稿6退出超前校正参数的确定概括起来讲，主要内容是：一个定义，一张图，五个公式，一个流程。一个定义是指超前校正的定义：在控制系统中，当具有相位超前特性的PD控制器作为对系统特性校正的一种装置时，这种校正形式称为超前校正。一张图是指近似PD控制器的波特图：五个公式是指（PD控制

8、器）（近似PD控制器）试乔痈坎禹肇突驾咬基谬培准男海谍跑怨核瑞络毅嗓顶摩鸭克亨镑磷腕择自动控制演示文稿6自动控制演示文稿6