埃斯顿伺服选型流程ppt课件.ppt

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1、运动控制事业部客户服务中心选型介绍埃斯顿通用伺服系统南京埃斯顿自动控制技术有限公司※选用何种电机1、性能要求：定位、定速、定扭力2、速度要求：高速、低速（与惯量相反）3、定位要求（最小精度）4、尺寸（电机法兰、电机长度、电机键轴）5、价格伺服选用伺服选用流程伺服选择注意事项伺服选定计算伺服接线型号命名规则伺服使用埃斯顿伺服产品课程大纲电机选用的规格1、电机功率（W）2、电机额定转速（rpm）3、额定扭矩及最大扭矩（N•m）4、转子惯量（kg•㎡）5、是否需要报闸（制动器）6、体积、重量、尺寸※如

2、何选定伺服电机（1∕3）电机选用考虑因素1、负载机构2、动作模式3、负载速度4、定位精度5、使用环境※如何选定伺服电机（2∕3）减速机构对伺服电机的影响1、回转速度：NM=Nt×R2、扭力：TL=Tℓ×（1÷R）3、惯量（GD²）：GD²L=GD²L×（1÷R）²1、负载扭力◎加速扭力≦电机最大扭力◎连续实际负载扭力≦电机额定扭力◎消耗回生能量＜驱动器內回生容量◎负载扭力＜电机额定扭力2、负载惯量＜3～5倍电机转子惯量3、最大速度＜电机最大转速4、负载在85﹪以下5、电机的扭矩特性※如何选定伺服

3、电机（3∕3）※伺服电机的选用流程（1∕2）伺服电机连接传动机械的确认（含減速比）制作运转曲线（速度曲线）计算回转速度计算負载慣量（GDL²）计算負载扭力（TL）选择伺服电机负载慣量（GDL²）是否低于电机转子慣量的3～5倍1、增加減速机构2、降低瞬间負载惯量（GDL²）3、更改为容量更大的电机4、变更运转曲线（速度曲线）YESNO计算加減速扭力（Ta‧Td）加速扭力（Ta）与负载扭力（TL）合計在瞬間最大扭力（Tmax）以下YESNO※AC伺服电机的选用流程（2∕2）计算实效负载扭力（Trms

4、）实效负载扭力（Trms）在额定扭力（TM）以下YESNO決定使用伺服电机※机械传动式1、滚珠螺杆传动2、齿条及小齿轮移动应用场合：短距离移动，高精度齿条小齿轮应用场合：较长距离移动※机械传动方式3、时规皮带传动时规齿轮时规皮带齿应用场合：大型搬运及精密机械4、链条传动应用场合：长距离及高速位移※机械传动方式5、滚轮送料传送送料滚轮直径送料滚滚轮应用场合：冲床机械定尺寸送料及切割机6、台车传动※运动方向2、水平运动1、旋转运动3、垂直运动通常应用于分度盘通常应用于滚珠丝杆、齿轮、皮带、链条传动元

5、件通常应用于机械升降轴、机械手臂上下轴※伺服电机功率计算步骤及公式Vℓ速度TPTLTstatctdtmtcy扭力1、绘制速度曲线图※伺服电机功率计算步骤及公式2、计算回转速度A、负载端回转速度（Nℓ）Nℓ=依据机械构成而变化B、电机端回转速度（NM）NM=Nℓ×R3、计算負载扭力（TL）TL＝依据机械构成而变化4、计算负载惯量（JL）JL＝依据机械构成而变化5、计算负载运行功率（Po）Po＝602π×NM×TL6、计算负载启动功率（Pa）Pa＝（×NM）²×602πtaJL7、选定伺服电机条件◎

6、负载扭力（TL）＜电机额定扭力◎Pa＋Po＝1.5～2倍电机额定输出功率◎NM≦电机最大转速◎负载惯量（JL）＜3～5倍电机转子惯量※伺服电机功率计算步骤及公式8、检查所选定的伺服电机A、启动扭力检查（TP）TP＝＋TL扭力扭力（TP）＜瞬間最大扭力B、停止扭力检查（TS）Ts＝－TL停止扭力（TS）＜瞬間最大扭力60×ta2π×NM×（JM＋JL）60×td2π×NM×（JM＋JL）※伺服电机功率计算步骤及公式C、有效扭力检查（Trms）Trms＝有效扭力（Trms）＜额定扭力tcyTP²×t

7、a＋TL²×tc＋Ts²×td√※伺服电机功率计算步骤及公式※伺服电机功率计算相关公式1、移动量ℓ（m）ℓ=×Vℓ60ta＋2tc＋td2＊当ta＝tdℓ=×（tm－ta）Vℓ602、电机轴回转速度NM（r/min）NM=Nℓ×R60×（TPM－TL）2π×NM×（JM＋JL）3、最小启动时间tam（s）tam=60×（TPM＋TL）2π×NM×（JM＋JL）4、最小制动时间tdm（s）tdm=※负载扭力及负载惯量计算公式1、旋转体A、负载扭力TL（N•m）TL＝R×ηTℓB、负载惯量JL（㎏•

8、㎡）实心圆柱空心圆柱L（m）D（m）L（m）D0（m）D1（m）＝×ρ×L×D⁴32πJK＝×ρ×L×（D0⁴－D1⁴）32π減速机出力侧的回转运动部份JL1＝R²JK＊JL＝JK＋JL11/RNℓJK＝×MK×D²81（实心运动体）（空心圆柱体）減速机入力侧的回转运动部份2、丝杆（水平）A、负载扭力TL（N•m）TL＝2π×R×η9.8×μ×M×PBB、负载惯量JL（㎏•㎡）＊JL＝JK＋JL1＋JL2VℓMμ1/RPB直线运动部份JL2＝M×（）²2πRPBC、负载轴运行速度Nℓ（r/min