铰链四杆机构ppt课件.ppt

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1、机械学基础课程电子教案机械与电子工程学院闫锋欣西北农林科技大学Review平面机构运动简图运动副回转副移动副低副(面接触)低副高副高副（点、线接触）活塞泵机构机构简图2平面机构的自由度机构自由度计算公式W>0,W=主动件个数消除1个自由度高副消除2个自由度低副机构具有确定运动的条件3复合铰链局部自由度虚约束导路重合的虚约束习题1：计算机构的自由度椭圆规机构观察视频：作用？输出构件？W＝3n－2PL－PH＝3－2－340＝14平面连杆机构的基本型式是铰链四杆机构其余四杆机构均是由铰链四杆机构演化而成的二杆三杆,不可能.铰链四杆机构1.2铰链四杆机构的基本

2、型式和特征1.2铰链四杆机构的基本型式和特征一.基本型式连架杆机架连杆连架杆曲柄摇杆机构双摇杆机构双曲柄机构1B2C31B2C34AD61.曲柄摇杆机构结构特点：连架杆1为曲柄，3为摇杆运动变换：转动摇动举例：搅拌器机构、雷达天线机构1234特性：急回特征死点72.双曲柄机构结构特点：二连架杆均为曲柄运动变换：转动转动，通常二转速不相等举例：振动筛机构8特殊双曲柄机构平行四边形机构结构特点：二曲柄等速运动不确定问题车门开闭机构反平行四边形机构结构特点：二曲柄转向相反9(3)双摇杆机构结构特点：二连架杆均为摇杆运动变换：摆动摆动举例:鹤式起重机10特殊

3、机构等腰梯形机构实例:汽车前轮转向机构112.双曲柄机构插床机构惯性筛3.双摇杆机构鹤式起重机飞机起落架12二.铰链四杆机构曲柄存在条件（1）曲柄是最短杆；（2）最短杆长度+最长杆长度其余两杆长度之和。曲柄存在必要条件:最短杆长度+最长杆长度>其余两杆长度之和。双摇杆机构:13变更机架后机构的演化曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构14推论1：当Lmax+LminL(其余两杆长度之和)时最短杆是连架杆之一——曲柄摇杆机构最短杆是机架——双曲柄机构最短杆是连杆——双摇杆机构推论2：当Lmax+Lmin>L(其余两杆长度之和)时——双摇杆机构ABC

4、Dabcd15三.铰链四杆机构的特性1.压力角α和传动角γα压力角α－从动件受力方向和绝对速度方向的夹角传动角γ＝90º-α传动灵活:αγ———衡量传力性能F在Vc向分力Ft=Fcosα诸如颚式破碎机的最小传动角不低于50°；对于小功率仪表指针可小于40°。ΔABD和ΔBCD及余弦定理可计算最小传动角。16死点:传动角为零g=0(连杆与从动件共线),机构顶死B1C1B2C24ABCD231=00=00=00C2B2=00BACB1C１2.死点传动角：γ＝(90º-α)=0º或180º17CC防止死点:(1)利用惯性(例如缝纫机)；(2)用机构错列

5、的方法；GG’EFE’F’蒸汽机车两侧利用错位排列的两套曲柄滑块机构使车轮联动机构通过死点18死点的应用－－防松夹紧机构触点开关19飞机起落架机构折叠家具机构=00死点的应用－－防松203.急回特性当回程所用时间小于工作行程所用时间时，称该机构具有急回特征摆角：ψ极位夹角：1=const1=1t1=1800+2=1t2=1800-t1>t2,v2>v1—急回特性行程速比系数KѲ=0orK=1无急回特性（平行）q↑K↑急回特征越显著1jB2C212v2v1慢快应用：牛头刨、插床（工作形成慢、匀）B1C14ABCD231211转动副转

6、化为移动副2变换构件形态3变更机架4扩大转动副尺寸连杆连架杆连架杆1234ABCD1.4铰链四杆机构的演化曲柄滑块机构导杆机构22铰链四杆机构1B2C34AD曲线导轨曲柄滑块机构lCDe01B24AC3偏置曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构1B24AC3e3D1B2C4A对CD杆等效转化转动副变成移动副23选不同构件作机架——机构倒置曲柄滑块机构导杆机构变更机架曲柄滑块机构导杆机构曲柄摇块机构移动导杆机构曲柄摇杆机构移动导杆机构24导杆机构（转动导杆机构）l1l2原动件牛头刨、插床、回转式油泵l1l225

7、应用实例一A41A4曲柄滑块机构1B2C31B2C31B2C31B2C31B2C31B2C31B2C31B2C31B2C31B2C31B2C31B2C31B2C31B2C32作机架A41A41A41A41A41A41A41A41A41A41A41A413B2C曲柄摇块机构液压作动筒车箱举升机构262B12B12B1应用实例二1BA21BA2A41B2C3曲柄滑块机构CA43定块机构C41BA21BA21BA23手动唧筒机构3作机架1B227应用实例三C234A41B2C3曲柄滑块机构１作机架A41B2C3导杆机构C234C234C234C234C234C2

8、34C234C234C234C234C234C234回转导杆机构l