机构运动仿真.pdf

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1、机构运动分析1连接类型机构的连接:在装配零件时,采用如图所示的连接类型,使的零件的之间具有一定的自由度,可实现相对的运动.2连接类型销钉连接...5机构运动connectionspin&cylinder轴对齐/插入曲面平面匹配/对齐或点对齐(径向)注:即允许绕着指定的轴进行旋转的连接,共1个自由度.销钉连接圆柱连接轴对齐/插入曲面注:即允许绕着指定的轴进行旋转和平移的连接,共2个圆柱连接自由度.3连接类型滑动杆连接...5机构运动connectionsslider轴对齐/插入曲面平面匹配/对齐或点对齐(轴向)注:即允许沿着指定的轴进行平移的连接总共1个自由度.滑块连接平面

2、连接...5机构运动connectionsplane平面匹配/对齐注:即允许沿着1轴旋转和沿2轴方向平移总共3个自由度.平面连接4连接类型焊接连接两个坐标系对齐，元件自由度被完全消除。连接后，元件与组件成为一个主体，相互之间不再有自由度。如果将一个子组件与组件用焊接连接，子组件内各零件将参照组件坐标系按其原有自由度的作用。总自由度为0。刚性连接使用一个或多个基本约束，将元件与组件连接到一起。连接后，元件与组件成为一个主体，相互之间不再有自由度。如果将一个子组件与组件用刚性连接，子组件内各零件也将一起被“粘”住，其原有自由度不起作用。总自由度为0。5连接类型球连接点与点对齐注:即允许绕着

3、任意方向旋转的连接,总3个自由度球连接轴承连接点在轴/曲线上注:它与机械上的“轴承”不同，它是元件（或组件）上的一个点对齐到组件（或元件）上的一条直边或轴线上，因此元件可沿轴线平移并任意方向旋转，具有1个平移自由度和3个旋转自由度，总自由度为4轴承连接6连接类型常规连接其自由度也是不固定的,视定义的方式,可能拥有各种自由度.6DOF连接连接可绕3轴进行旋转和平移运动.它没有任何方向的约束,总自由度为6个.若要定义6DOF连接,我们需要选取零件和组件上的坐标系.7拖拽点拖动主体拖动拖拽当机构连接好以后,可以通过拖拽功能,使元件间产生相对运动.8拖拽9拖拽10连接轴设置对销钉连接轴设置初始位置选取

4、参照可设置运动的范围动态属性11连接轴设置连接轴运动到约束位置时,可使用定义的还原系数仿真冲击力,也称恢复系数.12高级连接类型高级连接类型包括:槽连接、凸轮连接、齿轮连接槽连接与凸轮连接的对比凸轮槽运动空间２Ｄ２Ｄ／３Ｄ主参照曲线／曲面曲线／曲面次参照曲线／曲面点13高级连接类型凸轮连接：采用凸轮连接,当元件cam旋转时，从动元件follower跟随一起运动．运动camFollower14凸轮连接需要注意：A.所选曲面只能是单向弯曲曲面（如拉伸曲面），不能是多向弯曲曲面（如旋转出来的鼓形曲面）。曲面／曲线选取15凸轮连接B.所选曲面或曲线中，可以有平面和直边，但应避免在两个主体上同时出现。C

5、.系统不会自动处理曲面（曲线）中的尖角/拐点/不连续，如果存在这样的问题，应在定义凸轮前适当处理。凸轮可定义“升离”、“恢复系数”与“磨擦”。16凸轮连接D.当钩上附选框中的自动选取后，选取曲面时将自动将与之相切相邻的所有选上，如果曲面间不相切，将无法选取．自动选取Ｅ.可以选取平面作为凸轮曲面，但需要指平面的深度的参照．深度参照17凸轮连接凸轮的属性未启动升离恢复系数静摩擦系数动摩擦系数启动升离开始18凸轮连接的范例根据左侧图的运动要求,采用连接装配机构Cam.prtFollower.prt19凸轮连接的范例新建一组件文件cam首先,设置工作目录到...5机构运动connectionsc

6、am目录下.新建一组件文件,输入名称为cam>确定>选取模板mmns_asm_design>确定取消钩选20凸轮连接的范例1装配第一个零件cam_frame.prt>cam_frame.prt>缺省2装配第二个零件cam.prt3选取A_2轴>cam.prt12采用销钉连接4选取A_3轴21凸轮连接的范例5选取平面6选取平面7完成结果3装配第三个零件follower.prt2采用销>follower.prt钉连接122凸轮连接的范例3选取A_2轴4选取A_4轴7完成结果5选取此平面6选取此平面23凸轮连接的范例4通过拖拽调整与元件位置5进入机构模块应用程序>机构24凸轮连接的范例连接图标显示1

7、进入机2定义凸轮连接构模块定义齿轮连接定义分析定义伺服电机回放分析结果生成分析的测量结果定义重力定义执行电机定义弹簧定义阻尼定义力/扭矩定义初始值定义质量属性25凸轮连接的范例3选取凸轮面4选取平面及定义深度26凸轮连接的范例5点击工具按扭7定义轮廓选择速度6选择连接轴输入速度值27凸轮连接的范例9定义分析8点击工具按扭输入终止时间运动28凸轮连接凸轮连接注意点:1、凸轮连接中曲面/曲线必须是光滑