机构运动学仿真

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1、机构运动学仿真1机构三维模型的导入将在solidworks中或其他三维建模软件中装配好的机构装配体以parasolid格式保存，打开ADAMS,显示如下界面：Howwouldyouliketoproceed?aCreateanewmodelMSC.ADAMSOpenanexistingdatabase「ImportafileCExitStartinD:ADAMS-2Modelnamemodel1GravityEarthNormal(-GlobalY)三]UnitsMMKS-mm.kg.N.s.deg▼]

2、MSCASoftware.UAIITYOK选择Createanewmodel，点击OK,建立一个新的模型，在Modelname选项可命名该机构的名称，ADAMS不支持中文，亦不支持中文路径，因此导入、保存文件时文件夹及机构的命名均应以英文表示。在ADAMS界面做上角File选项，单击Import选项，显示如下对话框：在FileType栏选择文件格式为Parasolid,在FileToRead右侧空白栏，单击鼠标右键，选择Browse查找parasolid文件，在此应注意，文件所存的文件夹必须是英文命名，不

3、能存于桌面。图示如下:在ModelName栏，可自己命名，亦可右键Pick,然后点击ADAMS界面左上角的名字。完成后，点击OK,模型即成功导入。ADAMS左侧主工具箱最下面的Render可实现模型的虚实转换，具体操作一下便知，还有图标Icons和网格Grid,在此不再赘述。2机构运动学模型的建立2.1设置零件材料和重命名机构三维模型导入后，首先应设置各个零件的材料属性，若不设置，系统会默认一个值，但大部分时候运行时会出现错误，因此在此建议先设定材料属性,具体操作如下：点击左上角的Edit,选择Modif

4、y,出现如下所示对话框：双击模型的名字Model_l,列表会出现各个零件的名字，左键单击选择零件,点击OK,弹出对话框：Body栏显示的是模型的名字，在Category栏可选择模型的名字和位置、质量属性，初始速度和位置等几个选项，最常用的是更改零件的名字和更改零件的材料。零件质量屈性的修改有三种方式，图示UserInput（ffl户自输入），用于ADAMS的材料库无法准确描述所用材料时，常用的是在MaterialType栏，右键单击，选择Browse,在弹出的材料库中选择所需要的材料。另外，亦可直接右键单

5、击零件，在弹岀的菜单中选择Modify修改材料属性和Rename修改零件名字，在零件较多时，需对各个零件命名以便于区分。否则,单靠系统默认的命名将难于区分，易产生错误。2.2约束和运动副的施加以插床的插削机构为例，说明如何施加约束和运动副。导入后，插床的插削机构模型如下图所示：要明确机构的真实运动情况，系统的施加约束和运动副。(1)将底座PART2与大地相连，在左侧主工具箱约束栏(JOINT)选择固定副分别单击黑色空白处和PART2,选择固定点，单击，完成固定副的施加。然后,继续将PART3、PART4、

6、PART5分别与PART2以固定副相连。(2)将PART3处的零件施加约束和运动副:PART3与PART6之间以平动副相连(joint:translational)；PART6与PART17之间以固定副相连;PART17与PART18之间以固定副相连；PART17与PART15之间以转动副相连(Joint：Revolutc);PART15与PART16之间以转动副相连；PART16与PART13之间以转动副相连。(3)将PART4处的零件施加约束和运动副：PART4与PART7之间以固定副相连；PART7

7、与PART14之间以转动副相连；PART13与PART14之间以固定副相连。(4)将PART5处的零件施加约束和运动副：PART8与PART9之间以固定副相连；PART9与PART10Z间以转动副相连；PART10与PART12Z间以转动副相连;PART12与PART11之间以固定副相连；PART12与PART13之间以平动副相连。(5)施加驱动。本机构的驱动为PART9与PART10之间的转动副，在左侧主工具箱选择fl,将其施加在PART9与PART10之间的转动副上。可以在开始施加时设置，也可以通过点

8、击左上角Edit-Modify-双击-选择Motion-点击0K,修改转速。点击仿真按钮

9、圜,根据实际转速设置仿真时间(EndTime)和步长(StepSize),运行仿真。2.3测量运动学模型建立好之后，若要测量零件的速度、加速度等参数，可肓接右键单击，在弹出的菜单中选择要测量的零件，在弹出的菜单中点击Measure,选择所要测量的参数和参考的坐标轴即可。