三角肘杆伺服压力机性能研究与仿真.pdf

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1、第31卷第7期机械设计Vo1．31No．72014年7月JOURNALOFMACHINEDESIGNJu1．2014三角肘杆伺服压力机性能研究与仿真冰邱瑛，李为民，魏智(河北工业大学机械学院，天津300130)摘要：对比分析了三角肘杆伺服压力机的运动性能。针对伺服压力机三角肘杆机构建立了运动学模型，计算绘制出滑块运动特性曲线，并进行了运动仿真。通过与普通肘杆机构实例比较分析，说明了三角肘杆传动机构的性能特点，以及参数对滑块运功的影响规律。关键词：三角肘杆；伺服压力机；运动性能；仿真中图分类号：TG315．5文献标识码：A文章编号：1001—2354(2014)07—

2、0022—03压力机广泛应用于钢材的落料、冲裁、弯曲、翻边和拉深成形等工艺，是机械、电子、汽车、军工、冶金化1三角肘杆机构构型工、航空航天等重要工业领域不可缺少的制造装备。随着众多行业对金属板壳零件的大量需求，特别是汽车国内外现有的伺服压力机主要有螺杆式、曲柄式、行业的生产规模化、车型个性化和覆盖件大型一体化肘杆式，3种形式通过单一使用、两两组合或3种结合发展要求．锻压设备出现了大型重载、高效、精密和柔使用，经过齿轮或皮带等减速机构与伺服电机连接进性化的发展趋势。行驱动，可得到各种性能不同的传动形式

3、2I7-8]。图1所伺服压力机是一种与传统机械压力机完全不同概念示

4、是一种普通肘杆机构。的第三代压力机．在摒弃传统机械压力机的飞轮和离合器等耗能部件基础上，采用交流伺服电机直接作为压力机的动力源，通过螺旋、曲柄连杆或肘杆等执行机构将电机的旋转运动转化为滑块的直线运动，实现滑块运动特性可控，以满足冲压加工柔性化、智能化需求。它是高新技术与传统机械技术的结合，实现了冲压设备的数字控制口_4]。伺服压力机具有高精度、高效率、低噪声及节能性等优点，近年来在全世界得到广泛使用和推广。文献『5_6]对肘杆机构进行了个例运动分析，文中将在同条件下对比分析其运动特性，从而直观分析三角肘杆机构的运动特性。图1伺服压力机肘杆传动机构Multi-robo

5、tfuzzyformationcontrolbasedonleadersDependingonitsowninformation，thefollowers~llowitsleaderLILi．LUGuang—da2．YANGLiandkeepthedesiredrelativedistanceanddirectionwithit．The(1．CalculationandSpeechCenter，TianjinUniversityofproportionalcontrolwhichoutputsthevelocityoftherobotisTechnologyandE

6、ducation，Tianjin300222，China；2．TianjinadoptedbythefollowersbyusingthedistanceerrorsbetweentheKeyLaboratoryofInformationSensingandIntelligentControl，followersandtheleader．AndthedirectionisadjustedbyfuzzyTianjinUniversityofTechnologyandEducation，Tianjin300222，controlbasedonthedeviationan

7、dchangerateofazimuthangleChina)between山efollowersandtheleader．ThesimulationresultsshowAbstract：Inordertoachievetheformationunderharshandthevalidityoftheproposedapproach．uncertainenvironment，thispaperproposesafuzzytrackingcontrolKeywords：muhi-robot，fuzzycontrol，formation，leadermethodamo

8、ngagroupofdistributedrobotsbasedonleaders．Fig6Tab0Ref14“JixieSheii''4154收稿日期：2013—03—27：修订日期：2014—01—20基金项目：河北省教育厅科研资助项目(QN20131158)；河北省自然科学基金资助项目(E2012202112)作者简介：邱瑛(1976一)，女，四川成都人，讲师，工学博士，研究方向：机构学及加工装置，已发表论文8篇。2014年7月邱瑛，等：三角肘杆伺服压力机性能研究与仿真23文中将图1所示传动结构的杆设计为三角肘杆‰=一cos()(3)形式，图2所示为三角肘