液压传动机械手的设计-说明书.doc

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1、45********************技术学院毕业设计题目：专业班级姓名指导教师年月日45设计题目液压传动机械手设计课题类型方案设计类指导教师设计内容与技术要求一、设计内容本课题可分为以下三个小课题：1．液压传动机械手机构方案设计；2.液压传动机械手液压传动方案设计；3．液压传动机械手电气控制系统设计；二、技术要求1．本液压机械手的臂力为N臂=1650（N），安全系数K一般可在1.5~3，本机械手取安全系数K=2。定位精度为±1mm。2．本机械手的动作范围如下：手腕回转角度±115°；手臂伸长量150mm；手臂回转角度±115°；手臂升降行程170mm；手臂水平运动行程1

2、00mm。3．运动速度：①给定的运动时间应大于电气、液压元件的执行时间；②伸缩运动的速度要大于回转运动的速度，因为回转运动的惯性一般大于伸缩运动的惯性。在满足工作拍节要求的条件下，应尽量选取较底的运动速度。机械手的运动速度与臂力、行程、驱动方式、缓冲方式、定位方式都有很大关系，应根据具体情况加以确定。③在工作拍节短、动作多的情况下，常使几个动作同时进行。为此驱动系统要采取相应的措施，以保证动作的同步。4．驱动方式：液压驱动。设计进度查阅资料（1周）设计机构（1周）液压系统设计和系统调试（2周）撰写设计报告（1周）参考资料机电传动控制机械设计教材机械设计手册[M]第5卷机械设计师

3、手册机械设计图册机械原理课程设计指导书机构创新设计方法湖南生物机电职业技术学院毕业设计任务书45毕业设计方案题目液压传动机械手姓名班级1.设计目标完成对液压传动机械手的方案设计2.主要内容本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸机械手在完成一个动作循环后停止运动。3.设计

4、思路4.技术路线（步骤与方法）5.工具设备要求6.技术规范45指导教师意见：指导教师签名：年月日45目  录目  录 ........................................................................................... 1第1章  前言 .................................................................................. 1 1.1 工业机器人简介  ..................................

5、.......................... 1 1.2   世界机器人的发展................................................. ........ ........ 1 1.3我国工业机器人的发展 ................................................................... 51.4我要设计的机械手 .......................................................................... 51.4.1臂力的

6、确定 .......................................................................... ........ ........ 61.4.2确定运动速度 .......................................................................... ........ ........ 71.4.3手臂的配置形式 .......................................................................... 7

7、1.4.4位置检测装置的选择 .......................................................................... 81.4.5驱动与控制方式的选择 .......................................................................... 8第2章  手部结构 .......................................................