平行轨行车智能纠偏控制系统设计.pdf

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1、·机械制造与研究·杨旭，等·平行轨行车智能纠偏控制系统设计平行轨行车智能纠偏控制系统设计杨旭，周悦，于广平，汤伟(1．沈阳建筑大学信息与控制工程学院，辽宁沈阳110168；2．中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁沈阳110016；3．海城市污水处理厂，辽宁海城114200)摘要：针对平行轨行车在生产运行过程中常出现的偏轨现象，分析了其偏移的原因，提出了相应的纠偏方案及一套完整的自动纠偏系统，对纠偏系统中的关键部件及结构形式进行了详细的探讨与分析。通过现场系统的调试与纠偏效果前后比较，表明该系统实现了平行轨行车的自动纠偏功能，提高了自动化水平。关键词：平行轨行车；增量式PID算法

2、；智能纠偏系统中图分类号：TH12文献标志码：B文章编号：1671-5276(2012)01-0026-03DesignofIntelligentRectificationControlSystemforParallelRailBridgeCraneYANGXu，ZHOUYue‘YUGuang．ping，TANGWei，(1．FacultyofInformationandControlEngineeringShenyangJianzhuUniversity，Shenyang110168，China；2．ShenyangInstituteofAutomation，Chines

3、eAcademyofSciences，Shenyang110016，China；3．HaichengSewageTreatmentPlant，Haicheng114200，China)Abstract：Accordingtothepartialrailphenomenonofparallelrailbridgecraneduringproduction，thispaperanalyzesthecauseofmigration，putsforwardacompletesetofautomaticmigrationsystemwiththecorrespondingcorrec

4、tionprogramanddiscussesandanalyzesthekeycomponentandstructureinthesystem．BycomparingthedebuggingandrectificationefectitisillustratedthatthesystemachievestheautomaticrectificationfunctionofParallelrailbridgecraneandtheautomationleve1．Keywords：parallelrailbridgecrane；incrementalPID；rectifica

5、tioncontrolsystem情况进行分析，得到了其产生偏移的具体原因。图1为该0引言水厂运行中的行车设备。行车、吊车、天车都是人们对起重机的一个笼统的叫法，行车和现在所称的起重机基本一样。基本有两类：一类为集中驱动，即用一台电动机带动长传动轴驱动两边的主动车轮；另一类为分别驱动、即两边的主动车轮各用一台电动机驱动。中、小型桥式行车较多采用制动器、减速器和电动机组合成一体的“三合一”驱动方式。行车在工厂、车间等大型制造业应用比较广泛，行车可以通过其驱动装置带动某些设备运动完成规定作业。平行轨行车在工作过程当中也存在着一些问题，其中比较普遍的一点就是行车在较长的轨道上往复

6、运动时会出现偏移现象，即行车的一侧明显慢于或者快于另一侧，或者行车运动时两端没有保持水平。这样行车在轨道上图1某污水处理厂平行轨行车就无法保持与其垂直运动，形成一定的角度，造成啃轨，严重时会出现掉轨。为了避免这种事故发生，提高生产效率引起平行轨行车在运动过程中产生偏差位移的主要及生产过程的自动化水平，因此必须设计出一套完整的行原因有：车自动纠偏系统1)平行轨行车在运行过程中两端所受阻力不同，这会导致两端的线速度不同，使两侧形成速度偏差，速度偏1偏移分析差积累会产生位移上的偏差。该行车两端均带有吸泥设备，用来回收沉降水池中的污泥，由于污水处理时的工艺针对辽宁省某城市污水处理厂

7、中的平行轨行车运行流程，会导致池子一侧的污泥浓度明显大于另外一侧，这基金项目：国家863计划项目(2009AA04Z155)资助；国家自然科学基金重点项目(61034008)资助作者简介：杨旭(1986一)，男，辽宁海城人，硕士研究生，研究方向为过程控制。·26·http：fZZHD．chinajourna1．net．caE-mail：ZZHD@chainajourna1．net．121《机械制造与自动化》·机械制造与研究·杨旭，等·平行轨行车智能纠偏控制系统设计便造成行车两侧在行驶过程中所受阻力不同。车在行驶过程