地面灰度传感器.doc

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1、地面灰度传感器地面灰度传感器是机器人系列常规传感器之一，主要用于检测地面颜色的不同灰度值，例如在灭火比赛中判断门口白线，在足球比赛中判断机器人在场地中的位置，在各种轨迹比赛中沿黑线行走等。一、工作原理地面灰度传感器主要由一个光敏电阻和一个发光二极管组成。其中光敏电阻是由一种特殊的半导体材料制成的电阻器件，它应用了半导体材料的光电效应原理。当无光照射时，光敏电阻值很大，电路中暗电流很小；当光敏电阻受到一定波长范围的光照射时，它的电阻急剧减小，电路中光电流迅速增大。地面灰度传感器利用光敏电阻的阻值会随着光照强弱的变化而变化的这一特性，通过发光二极

2、管照亮地面，地面的反射光线被光敏电阻接收，电阻值根据反射光线强弱而改变。地面灰度深，光敏电阻值大；地面灰度浅，光敏电阻值小。然后，将阻值的变化转变成电信号，通过机器人主板上的模拟口输入到机器人微控制器，再由微控制器中的A/D转换器将电信号转换成0~1023的数值。当地面颜色越深数值越大，地面颜色越浅数值越小。二、硬件安装灰度检测传感器可以连接到机器人主板模拟输入口AD的端口，或连接到多功能扩展卡、模拟端口扩展卡等模拟输入端口上。地面灰度传感器固定时，可以将传感器模块直接插在机器人底盘底部的灰度传感器专用安装孔内，或用热溶胶等固定在特殊位置。在

3、安装时，地面灰度传感器离地面的高度会直接影响传感器的灵敏度，建议安装高度在5~prefix=st1ns="urn:schemas-microsoft-com:office:smarttags"15mm。三、使用说明地面灰度传感器是模拟量的传感器，在使用时返回数值为0~1023；当地面颜色越深时返回的数值越大，地面颜色越浅时返回的数值越小。接线方式：黄色的是信号线；红色的是电源正(5v)；黑色的是接地。