并联机器人基坐标系的精确定位几何算法.pdf

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1、皂DOI：10．3969／j．issn．1009-9492．2013．10．007并联机器人基坐标系的精确定位几何算法曾奇，刘冠峰，陈新，李毫亮，念龙生(广东工业大学机电工程学院，广东广州510006)摘要：基于激光跟踪仪的测量方法，测量Delta并联机器人主动臂在激光跟踪仪坐标系下的实际坐标值，利用该测量值，运用空间解析几何法求得Delta并联机器人静平台3个主动臂铰链转动中心坐标，再利用该3点坐标求得Delta并联机器人基坐标系的原点坐标在测量坐标系下的表示。再利用得到的4个点建立起Delta

2、机器人的基坐标系。此时便可求得激光跟踪仪测量坐标系与Deha并联机器人基坐标系之间的转换关系。利用得到的转换关系，将激光跟踪仪测得的Delta机器人末端的坐标直接快速地转换为Delta机器人基坐标系下的表示。从而得到Delta机器人末端位置实际坐标与理想坐标之间的误差。为Delta机器人绝对精度标定的实现打下基础。关键词：Delta机器人；标定；坐标系转换；激光跟踪仪中图分类号：TP24文献标识码：A文章编号：1009—9492(2013)10一O021一O4AGeometricalPrecise

3、PositioningMethodofaParallelRobotBaseFrameZENGQi，LIUGuan—feng，CHENXin，LIHao—liang，NIANLong-sheng(CollegeofMechanical&ElectricalEngineering，GuangdongUniversityofTechnology，Guangzhou510006，China)Abstract：Inthispaperweproposeageometricmethodforcomputingt

4、hetransformationbetweenthecoordinateflameofalasertrackerandthebaseflameofaDELTAparallelrobot．Wefirstusealasertrackertomeasurethecoordinatesofagivenpointoneachdrivinglinkatdiferentdrivingangles，whichallowsUStocalculatethecoordinatesofthecenterpointofth

5、edrivinghinge(calledhingecenterpoint)．Theoriginoftherobotbaseflameissimplythecenterofthecirclethroughthethreehingecenterpoints．Theoriginplusthethreehingecenterpointsyieldstherobotbaseflame．andtherebythetransformationbetweenthelasertrackerframeandthero

6、botbaseframe．Thispavesthewayformeasuringthetestingpointswithreferencetotherobotbasefhme(insteadofthelasertrackerframe1．whichisveryimportantforrobotcalibration．Keywords：Deltarobot；calibration；coordinateflametransition；lasertrackerO引言身在视觉系统标定时，虽然实现了摄像机坐

7、标系工业机器人近年来发展迅速，而机器人的绝与Delta机器人坐标系之间的转换，然而，摄像头对精度成为了限制机器人行业发展的瓶颈之一。本身标定时就存在着误差，而且当机器人末端触在Delta高速并联机器人的精度标定课题中，机器碰标定点时也存在着较大误差。本文借助激光跟人末端位置误差的测量决定了标定实验是否能够踪仪，利用空间几何的方法，求得了激光跟踪仪实现。末端位置误差的测量方法有黄田教授等采坐标系与Delta机器人基坐标系之间的转换关系。用的间接测量法口～，这种方法以第一测量点为理实现了测量坐标系与机

8、器人坐标系之问的快速转想点，测量的结果带人了机器人结构参数误差，换。同时该方法还可以用来检测Delta机器人静平或者以标准件为理想坐标点，然而机器人末端触台的基础装配精度。及到标准件存在着较大的误差，并且没有实现测1坐标系转换原理量坐标系与机器人坐标系的转换。PierreRenaud1．1测量方法等人利用视觉的误差测量法～1，这种测量方法本根据东莞华中科技大学研制的Apollo1000广东省引进创新团队计划(编号：2009010051)；2012年广东省高等学校人才引进专项资金项目