MOTOMAN工业机器人实时控制平台研究.pdf

《MOTOMAN工业机器人实时控制平台研究.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、第10期组合机床与自动化加工技术N0．1O2012年10月ModularMachineTool＆AutomaticManufacturingTechniqueOct．2012文章编号：1001—2265(2012)10—0080—04MOTOMAN工业机器人实时控制平台研究徐呈艺，陈广健，徐晓峰，焦恩璋(1．南通职业大学机械工程学院，江苏南通226007；2．江苏苏美达集团公司，南京210018；3．南京林业大学机械电子工程学院，南京210037)摘要：以MOTOMAN．UP6机器人为对象，利用VisualC++语言开发了工业机器人实时控制平台。应用面向对象技

2、术对MOTOCOM32库进行封装，编写了基于RS232串口通信协议的MOTOMAN机器人控制平台的代码程序，实现了视频监控、高速数据交换和示教编程等功能。采用实时控制平台进行机器人控制功能测试，说明该平台具有作业交换速度快、实时性强和用户界面友好等特点。该平台的开发，增加了操作者的控制范围，改善了操作者的控制环境，为机器人实时控制进一步研究打下了重要的基础。关键词：VisualC++；工业机器人；MOTOCOM32；控制平台中图分类号：TP242．2文献标识码：AResearchonReal-timeControlPlatformf0rM0I’0MANIndu

3、strialRobotXUCheng-yi，CHENGuang-jian，XUXiao—feng，JIAOEn-zhang(1．DepartmentofMechanicalEngineering，NantongVocationalCollege，NantongJiangsu226007，China；2．SUMECGroupCorporation，Nanjing210018，China)Abstract：RegardingMOTOMAN—UP6robotastheresearchsubject，areal-timecontrolplatformfortheind

4、ustrialrobotwasdevelopedwithVisualC++．WithobjecttechnologyforencapsulatedMO—TOCOM32andRS一232serialcommunicationprotocols，thecodesofcontrolplatformforMOTOMANUP6robotwerewritten．Thefunctionsofvideomonitoring，fastspeeddatatransferandteachingpro-grammingwereputintoeffect．Withfunctionalt

5、estingonthisreal—timecontrolplatform，theplatformischaracterizedbyfastspeeddata，strongreal-timeandgoodUI．Theplatformexpandthecontrolrangandprovideagoodandsafeoperatingenvironmenttoprogrammers．Theseprovideimportantfoundationofreal—timecontrolforfuturestudy．Keywords：VisualC++；industria

6、lrobot；M0T0C0M32；controlplatform0引言1机器人实时控制系统的组成与模块设计MOTOMAN工业机器人的运动控制和程序编制这里研究的工业机器人实时控制系统由主控计一般是通过示教盒来实现，其功能相对比较简单，控算机，UP6机器人、YASNAC．XRC控制柜和摄像头组制范围半径较小，在恶劣的环境下，其作用就会受到成，如图1．，UP6机器人具有S，L，R，U，B和T六个转限制。随着计算机技术高速发展和工业自动化水平动关节j。由于YASNAC．XRC控制柜不支持以太不断的提升，实时控制系统的研究成为机器人技术网通信，因此，工业机器人通过标准

7、的RS232串口和研究领域的一个热点¨。主控计算机可通过控制系主控计算机进行通讯，可以向工业机器人发送控制统的人机控制界面直接对机器人进行控制，可加大指令或作业程序，并接收机器人反馈信息。原有对机器人的控制范围，给操作人员创造了一个本文研究的机器人实时控制平台主要有“状态良好、安全的操作环境。本文以MOTOMAN-UP6机命令”、“操作命令”和“其他功能”三个模块组成，采器人为对象，采用VC++语言开发了工业机器人实用VisualC++6．0语言设计的UP6机器人实时控制时控制平台，为实现基于视觉技术的机器人搬运，分的软件界面设计如图2所示。拣等实时控制作业打

8、下了重要的基础。收稿日期：2012—0