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《基于卡尔曼滤波器的运动目标检测与跟踪_万琴.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。
1、第34卷第3期湖南大学学报(自然科学版)Vol34.No3、,.20073月JournalofHunanU,11℃rs,z}(NaturalSe,enees)ar2007年M一一一文章编号:10002472(200703003605)基于卡尔曼滤波器的运动目标检测与跟踪,万琴王耀南十(湖南大学电气与信息工程学院.湖南长沙410082),摘要:针对摄像机静止的情况提出了一种可运用于实时监控中的运动目标检测与跟踪的方法.采用更新函数实现背景实时更新,通过差分算法检测运动目标.在跟踪模块中,提“”,,出建立帧间目标关系矩阵实现多个运动目标匹配并采用卡尔曼滤波器预
2、测目标参数在运动目标相互遮档的情况下,根据预测参数跟踪目标,获得目标轨迹.通过多个图像序列测.试,算法具有良好的实时性和适应环境变化的能力关键:;;;词视觉监控背景模型运动目标检测与跟踪卡尔曼滤波中图分类号:TP391文献标识码:AMovingObjeetsDeteetingandTraekingBasedonKalmanFiltern,ao一wANQiwANGYnan十1legeofElectrieandInationEngineering.HunanUiver.Changsha,Hunan410082.China(物form)straet:saerpr
3、esentsaetooovnoeeteteetngantraenunerstatonaryeaera,AbThippmhdfmigbjdidkigdim.whieheaneusedforrea一timesurveillaneeTheaegroundwasuateyaupdatngfuneton,anten,blbkPddbiidh.vnoeetsereeteetereneente一raenoue,a“reatonatrx”asuttoreazeu-moigbjwddbydiffeIhkigmdllimiwbilliml,,tipleobjeetsreeog
4、nitionandtheparametersofobjeetseouldbepredietedbyusingkalmanfilterfortraekingandthen,loeuseouldbeobtainedevenwhenadynamieoeelusionoeeurredbetweentwoormoreobjeets.Thismethodhasbeentestedonimagesequeneestoshowthevalidityoftheapproaeh.Keywos:visuasurveillanee;aegundn、ode:ovingoeetete
5、etinganteng;Kaanteringrdlbkrolmbjddrakilmfil运动目标的检测、跟踪是智能视觉监控的重要些解决方法的算法较为复杂,不能很好地满足实时,、,课题是各种后续高级处理如目标分类行为理解等性的要求在现有PC硬件条件下无法达到实时检..的基础近年来,它得到了,、日益广泛的研究其难点测跟踪运动目标的要求,、在于:图像序列具有复杂性光线目标动态变化使本文针对摄像机静止的情,下提出了一种对固,得获取背景图像困难从而影响运动物体的正确检定视场内多个运动目标进行检测、跟踪的方案,解决;,测跟踪过程中由于物体运动的不确定性及当目标了跟踪中
6、的关键问题:提取当前帧中的目标区域引,.“相互遮挡时如何获得目标的运动轨迹已有的解决人更新函数实现实时更新背景;建立帧间目标关系:”,方法有用多个摄像机构建系统来处理多个运动目矩阵并采用卡尔曼滤波器预测目标参数可在多运,’.标相互遮挡问题〔〕用EM算法将被跟踪人体依据动、目标遮挡暂时消失等情况下实现目标跟踪算法,、颜色信息建立跟踪〔“〕以及基于区域的跟踪13]基,简单有效在实时监控系统中能实现多运动目标检、,于模型的跟踪川基于活动轮廓的跟踪[5j等但这测、跟踪.收稿日期:2006一10刃9基金项目:国家自然科学基金资助项;目(60375001)教育部高等学
7、校博士学科点专项科研基金资助项目(20030532004):,.,作者简介万琴(1980一)女重庆人湖南大学博士研究生.,一:au、eo十通讯联系人Enlailine二wanasn网I26m第3期:万琴等基于卡尔曼滤波器的运动目标检测与跟踪,,含运动目标区域更新系数b远小于1b越接近于.,,1背景更新0背景更新越快采用更新函数实时更新背景无须经一段初始化时间建立背景模型,能较好地适应场.,:,目前对视场中运动目标检测主要有两种方法景中光线变化提高目标检测的精确度一1)固定背景差分:选图像作为背景图远参考由背景图像与当前图像相减并阑值化为二值图,,像采用当前
8、图像与背景图像相减来检测运动目标;像由于视场的细微变化使得目标分割
