应用质量线法识别汽车变速器刚体特性参数.pdf

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1、Academic学术影像平面上到达预定的影像特征点位置。度的物体，我们需要能控制手臂移动的命令，协调机器人上的机械臂到达与目利用分解运动速率控制的设计概念，可抓取行为控制系统。由于Andrian所设标相对的特定位置。因此如果能改善控以将其运用在IBVS控制器的设计上。计的抓取和避障功能都是利用同一套嵌制器，降低overshoot与undershoot假设世界坐标系为机器人初始状态入式影像平台来完成，在避障部分是应的问题，可以扩大可抓取目标高度范围。时的机器人坐标系，则机器人初始位置用混合式光流法(M

2、ixedopticalflow)坐标为(0，0，0)，目标物体坐标为(1，计算机器人与障碍物的碰撞时间(Time—参考文献：0．05，5)，机器人手臂长度参数和实体To—Col1ision)，以此时间和机器人当时[1]王学林，肖永飞，毕淑慧，范新相同(考虑摄影机架设误差xo)，影像前进速度来估算与障碍物间的距离，建建，饶洪辉．机器人柔性抓取试验平台取样频率设定为理想的30frames／sec，立安全分布直方图(Safedistribution的设计与抓持力跟踪阻抗控制[J]．农业即取样周期为0．03

3、3sec，并假设每次都histogram)，判断前方是否有障碍物存工程学报，2015，O1：58-63．能成功取到目标特征点，假设两个特征在，并决定闪避方向。此避障功能在影[2]徐秀栋，黄攀峰，孟中杰．空间点和镜头的距离相等，如图2。像平台上每秒钟约可处理5张影像，如绳系机器人抓捕目标过程协同稳定控制果加上抓取功能所需的影像辨识系统，[J]．机器人，2014，Ol：i00—110．将会使处理速度更慢。且在方法上，利[3]刘明，赵永强，徐冬梅，李瑰用此种避障方法是假设摄影机只有平行贤．空间机械臂用多级

4、2K—H行星传动系地面水平速度，如果手臂会上下移动，统模块化动力学研究[J]．西北工业大学摄影机将同时具有水平和垂直方向的速学报，2014，04：606—611．度，不适用此种避障方式。[4]张俊俊，王基生，王江勇，刘3．结论罡．混凝土泵车臂架刚柔耦合动力学分u删本文通过对机械臂控制器通过修正析[J]．机械设计与制造，2014，08：图2在影像平面上特征点位置，能够同时产62-64为了让机器人的手臂能抓取不同高生机器人移动平台与机械臂的速度控制应用质量线法识别汽车变速器刚体特性参数吴继辉夏均忠王静刘

5、辉(1．300161军事交通学院军用车辆工程技术研究中心天津2．710200陕西重型汽车有限公司汽车工程研究院陕西西安)摘要：刚体特性参数包括质心位置、转动惯量及惯性积等，是悬置系统优化设计、整车布置、CAE建模等必要的输入参数。本文采用模态质量线法识别变速器总成(中型机构)刚体特性参数，通过与三线摆法试验结果比对有效验证模态质量线法识别参数的准确性及方便性，为工程生产中大型机构刚体特性参数识别提供指导方法。前言速度响应输出；f(t)为激励力。根据牛顿i11OOOOO目前，国内对质心、转动惯量参数第

6、二定律有：0矗0O00的识别主要有落体试验法、振摆试验法、00矗00O利用三维软件仿真计算法以及基于试验=质量线分析方法⋯。落体试验法由于缺0OO一一L乏安全性工程中很少应用；振摆法受被Oo0一一测结构体积限制，测试困难；CAD模型仿0oo—lI—l-lI真计算法对边界条件要求较高，一般很难保证精度；而基于模态质量线的刚体料=取绣地蚝．特性测试法由于其方便性、准确性及不}=，，a，，，y)；，，为激受结构尺寸限制等优点越来越受到工程励力；，M，为激励力矩；，口人士的喜欢，常常被应用于测试较小机图1单

7、自由度振动质量一弹簧系统模型为各向加速度；“，，y为转动加速度；构刚体特性参数，但对于商用车驾驶室、——i)+c，砸J+碰)=．，们(1)，L，为转动惯量；，，，vz为惯性积。飞机、轮船等大型机构测试缺乏有效的在频域内的运动学方程为：2．质量线法试验工程验证。本文以变速器总成为研究对(一gllO)+ioJc+kIx(∞1=F(1(2)2．1试验测量分析系统象，通过模态质量线法识别刚体特性参其振动加速度频率响应函数为：试验测量分析系统由三部分组成：数，然后再与三线摆试验结果比对，从㈥。。：：——(3)

8、试验激振系统，信号采集系统，模态分而有效验证该模态质量线法的精确性及+三生』析及处理系统。即：方便性，为大型机构刚体特性参数的识设系统共振频率为∞，当∞=∞时，2．1．1试验激振系统LMS模态力锤，别提供指导。系统处于刚体振动；当∞>>∞时，系统振型号：086D20：1．质量线法动加速度频响函数值逐渐变成与质量相2．1．2信号采集系统：ICP加速度工程中多数复杂问题，可以简化为关的定值。即m)，所以可以通过传感器、ICP力传感器、LMSSCADAS单自由度质量弹簧系统