一种新型管道行走装置.doc

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1、新型管道行走装置新型管道行走装置是一种利用可伸缩结构在管道中行走的装置。能应用于多种复杂管道，行走稳定。外型上，由对称的两组机构组成，将其分为前后部，包括行走机构和固定机构。该装置的组成为：两个对称的马达布置在中间基座上用于提供动力；两组带传动装置；两组曲柄滑块用于传递动力，每组曲柄滑块由两个呈180度排列的曲柄和两根间隔的连杆组成；两组对称的内、外套筒，内套筒嵌入于外套筒，可轴向滑动；两个对称的圆环形支撑盘，支撑盘固定于基座；两组通过连杆连接在外套筒上的支撑杆，支撑杆顶部置有摩擦块（用于与管道摩擦），摩擦块通过弹簧和轴连接摩擦块支撑杆组底部；两组通过连杆连接在内套筒上的滑轮（用于管道内滑

2、动），滑块通过弹簧和轴连接滑轮支撑杆组底部；置于基座1中的伸缩结构和置于基座2中的球形万向节；支撑盘上各自均匀置有4个导向轮；其运动过程为：前后部运动为对称运动，马达1通过带传动带动曲柄滑块机构运动（其中滑块为内外套筒），外套筒1通过连杆连接摩擦块支撑杆组1，内套筒1通过连杆连接滑轮支撑杆组1；当外套筒1向前运动时，摩擦块支撑杆组1沿支撑盘1径向外伸，其顶端的摩擦块与管道壁接触并在弹簧的作用下固定，同时滑轮摩擦块1在内套筒1的作用下沿支撑盘1内缩后悬空，与前部结构对称的后部的内套筒2带动滑轮支撑杆组2沿支撑盘1径向外伸，滑轮与管道接触，外套筒2带动摩擦块支撑杆组2沿支撑盘2径向内缩后悬空，

3、中间伸缩结构收缩，带动后部在滑轮支撑杆组2的支撑下向前运动，如此循环，实现管道内行走，弯道处由导向轮和万向实现转向。