宝元系统范例.doc

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1、案例一：噴脫模濟案例一、功能説明：1、案例說明：此案例主要應用在產品與模具粘的較緊，機械手不容易將產品取出，需要通噴過脫模濟到模具中，產品才能容易取出的一種取物方式。2、機械手作用：除了可以將產品取出，還可以通過運算，成型機每做N個循環，機械手才噴一次脫模濟。3、特點：程式編輯簡單，動作靈活性強。二、程式編輯范例：1、教導畫頁1下行取物回待機點1.機械手主臂MZ軸先上型到位，MX軸、Y軸回到待機點。2.主臂側姿組復歸到垂直狀態。3.主臂吸盤復歸信號檢測，避免吸盤信號常有造成成型機壓成品。4.等候成型機將模具打開。5.機械手下行、前進取產品。2、教導畫頁2按照一定的路線進行噴脫模濟（即打開

2、閥門後，進行各軸的軸向移動即可）是否執行噴脫模濟進行斷（1）如上圖，機械手每做10個循環，就進行一次噴脫模濟的動作。（2）程式執行到第九步，變數@100自動加1，程式執行到第十步若變數@100小于10的時候，就跳過噴脫模濟部分的程式，即不執行噴脫模濟部分的程式，直接跳到標籤1的程式。（3）第十一到第十九步是執行噴脫模濟部分的程式，先將變數@100清除為0，然後打開脫模濟裝置的閥門（主臂治具1開）。（4）打開脫模濟裝置的閥門後，在按照一定的軌跡進行軸向移動，達到噴脫模濟的效果。3、教導畫頁3機械手回上位噴脫模濟部分的程式（1）如上圖：若不執行噴脫模濟部分的程式，直接跳到標籤部分的程式（2）

3、取完產品後，機械手後退、上行到上位4、教導畫頁4（1）手臂回到上位後，對吸盤信號進行檢測有無取到產品，若沒有就發出警報（2）若無警報，機械手將送出允許關模信號，成型機可以合模（3）機械手將產品送到模外,下行將產品放開5、教導畫頁5（1）機械手放開產品後，上行回到上位（2）程式執行結束一個循環案例二：機械手配合稱重計量使用一、功能説明：1、案例說明：機械手將產品取出以後，將產品放在重量測試儀器上，測試儀對產品進行測量，若產品在的重量不在正常值范圍內，則送給機械手一個信號，機械手將此產品當作不良品，然後將此產品放在不良品的位置。若測量儀器沒有送出信號，機械手就將產品放在良品位置處二、圖示說明

4、：1、如上圖示：機械手回待機點>>模內下行>>手臂前進>>取產品>>手臂後退>>手臂上行>>橫出到測量點>>手臂下行>>取產品>>手臂上行>>給出不良信號>>將產品放到不良位置點開始測量未給不良信號>>將產品放到良品位置點三、程式編輯范例：1、教導畫頁1（1）機械手主臂MZ軸先上行到位，MX軸、Y軸回到待機點。（2）主臂側姿組復歸到垂直狀態。（3）主臂吸盤復歸信號檢測，避免吸盤信號常有造成成型機壓成品。（4）等候成型機將模具打開。（5）機械手下行、前進取產品。2、教導畫頁2（1）機械手取產品後，主臂後退、上行（2）主臂上行到上位後，對產品確認信號進行檢測,若檢測不到產品確認信號則發出警報

5、（3）機械手沒有發生警報時，送出允許關模信號，成型機開始合模（4）機械手移動到重量檢測點3、教導畫頁3機械手上行，延遲一段時間（等待檢測儀檢測產品）才下行將產品取走機械手下行到產品測量點將，將產品放在檢測盤上（1）機械手MX軸、Y軸移動到重量檢測點後，下行將產品放在檢測盤上（2）檢測儀對產品檢測完畢後，機械手下行將產品取走4、教導畫頁4判斷重量檢測儀有無給機械手產品不良信號，若沒有就跳到標籤1,不執行第30行（1）機械手取好產品上行到上位後，對產品確認信號進行檢測，若沒有取到產品則發出警報。（2）若無警報，機械手繼續執行後面動作。（3）判斷重量檢測儀有無給機械手產品不良信號（周邊1信號）

6、，若有則按順序往下執行，若沒有則程序跳到標籤1。（4）執行到程式32行時，再對檢測儀給出的產品不良信號（周邊1信號）進行檢測，若有則程序跳到標籤2，若沒有則按順序往下執行5、教導畫頁5（1）機械手將產品放開，回到上位（2）機械手完成一個循環案例三：機械手取件、埋入動作一、功能説明：1、動作說明：（1）自動生產時，機械手先移動到模外取埋件，取完埋件橫入模內，等候開模信號，下行取成品，然後機械手移動到埋物點將埋件埋入模具內。模內動作完成後開始上行，上行到上位橫出模外，將產品放開。（2）外部埋件供料由人工擺放，為了安全起見，人工將埋件擺放好以後，需給機械手一個信號，機械手才能下行取埋件，這樣機

7、械手手臂才不會壓到操作人員。2、圖示說明：3、動作步序：主臂回到上位>>主臂治具翻轉到水平狀態>>橫出到取埋件點>>主臂下行>>取埋件>>機械手上行>>橫入到待機點>>等候開模完信號>>手臂下行>>前進取產品>>手臂後退>>上行一段距離>>手臂前進>>將埋件埋入>>手臂後退>>手臂上行>>機械手橫出>>下行放產品>>機械手回上位>>程式結束二、動作教導范例：1、教導編輯說明畫頁1機械手移動到取埋件點，先快速下行到接近埋件的位置再以低