Tecnomatix-安装机器人管线包.pptx

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1、添加FUPA(管线包)到机器人可以使用“EquipmentPrototype”节点来实现。1.加载机器人模型和FUPA(管线包)模型到要仿真文件夹。2.从“Modeling”菜单创建类型为“EquipmentPrototype”的资源。3.打开对象树,把机器人模型和FUPA(管线包)模型拖入刚新建的“EquipmentPrototype”节点内。4.选中“EquipmentPrototype”节点后,打开运动编辑器.5.创建2个空机构.并在编辑器中创建它们之间的关联。6.移动FUPA(管线包)到机

2、器人上。并使用Modeling/Attach关联FUPA(管线包)到机器人的J4的轴上(通常机器人上机构名为K5)。7.再次选中“EquipmentPrototype”节点后,打开运动编辑器。8.在FUPA(管线包)机构图.选择coupl_j4连接线,选择关节功能按钮,在对话框,选择耦合单选按,在下拉的列表中选择相应的机器人J4关节。应用并关闭关节对话框。9.重复步骤上步,关联机器人关节J5和J6。10.关闭运动编辑器。保存编辑好的节点。Tecnomatix_fupa(管线包)安装方式1.加载机器

3、人模型和FUPA(管线包)模型到要仿真文件夹2.从“Modeling”菜单创建类型为“EquipmentPrototype”的资源3.打开对象树,把机器人模型和FUPA(管线包)模型拖入刚新建的“EquipmentPrototype”节点内4.选中“EquipmentPrototype”节点后,打开运动编辑器选中5.创建2个空机构.并在编辑器中创建它们之间的关节;这是一个空关节。选中拖动lnk26.移动FUPA(管线包)到机器人上。7.选中“EquipmentPrototype”节点后,打开运动编

4、辑器选中8.FUPA(管线包)关节coupl_j4关联机器人关节j4速率比,一般为1,如FUPA转动方向不对,可改为-1选中FUPA(管线包)coupl_j4关联机器人j4FUPA(管线包)coupl_j5关联机器人j5FUPA(管线包)coupl_j6关联机器人j69.保存编辑好的节点。选中

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