Fanuc外部信号选择PNS程序和RSR程序启动运行.pdf

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1、Fanuc机器人程序自动运行，这里是外部信号选择PNS程序和RSR程序启动运行，本文做了举例运行，且加入详细说明，篇幅有点长，约11400字，需30分钟阅读。说明：这里主要了解Fanuc机器人的自动运行条件，选择PNS、RSR程序名的启动方式，通过外部IO选择不同PNS和RSR程序并启动运行。具体的一些操作步骤和过程，需要去机器人上面进行验证。做此文时候，回来才发现此篇幅有点长，欢迎大家耐心观看阅读，以后尽量把文章篇幅做短一些。一、自动运行条件和系统变量设定1、Fanuc机器人自动运行条件设定（1）TP示教器开关置于OFF；（2）通过示教器上step切换为连续运

2、行状态；（3）控制柜钥匙开关打到AUTO模式；（4）专用信号UI[1]-UI[3]都设定为ON；（5）专用信号UI[8]*ENBL为ON，切换开关；（6）在设定当中，设定自动模式为REMOTE（远程模式）Menu菜单——>0next下一页——>6system系统——>F1type类型——>config配置——>Remote/Localsetup选择远程模式；（7）系统变量$RMT_MASTER为0（默认值是0），即menu菜单——>0next下一页——>6system系统——>F1type类型——>Variables变量——>$RMT_MASTER设为0说明：系

3、统变量$RMT_MASTER定义下列远端设备0：外围设备1：显示器/键盘（ＣＲＴ／ＫＢ）2：主控计算机3：无外围设备（无遥控装置）2、自动运行功能说明自动运转是从遥控装置通过外围设备Ｉ／Ｏ输入来启动程序的一种功能，具有如下功能。（1）机器人启动请求（ＲＳＲ）功能，根据机器人启动请求信号（RSR1～8输入）选择并启动程序。程序处在执行中或暂停中的情况下，所选程序进入等待状态，等待当前执行中的程序结束后又被启动。（2）程序号码选择（ＰＮＳ）功能，根据程序号码选择信号（PNS1～8输入、PNSTROBE输入）选择程序。程序处在暂停中或执行中的情况下，忽略该信号。（3）

4、自动运转启动信号（PROD_START输入），从第１行启动当前所选的程序。程序处在暂停中或执行中的情况下，忽略该信号。（4）通过循环停止信号（CSTOPI输入）来结束当前执行中的程序。A：若系统设定菜单“CSTOPI输入后,程序强制结束”设定为“无效”，则在程序结束之前执行当前执行中的程序，而后强制结束该程序。通过ＲＳＲ来解除处在待命状态的程序。（标准设定）B：若系统设定菜单“CSTOPI输入后,程序强制结束”设定为“有效”，则立即强制结束当前执行中的程序。通过ＲＳＲ来解除处在待命状态的程序。（5）通过外部启动信号（START输入）来启动当前暂停中的程序。A：若

5、系统设定菜单“外部START信号(暂停状态)”设定为“无效”，则从当前所选的程序的当前行启动程序。同时启动暂停中的程序。（标准设定）B：若系统设定菜单“外部START信号(暂停状态)”设定为“有效”，则只能启动当前暂停中的程序。没有暂停中的程序的情况下，忽略该信号。3、配置系统选项含义（1）配置选项路径Menu菜单——>下一页——>系统——>配置：进入配置选项画面，如下图片：（2）配置选项各项设定含义系统设定菜单上汇总了系统设置时所应该设定的几个重要条目。可以在系统设定画面上参照和设定如下选项，以下是设定各项图片：选项1——9：选项10——20：选项20——30

6、：选项30——40：选项40——50：选项50——59：3）各项含义表资料P144二、RSR程序名和IO选择程序1、机器人外部启动配置有效/无效设定机器人启动请求（ＲＳＲ）从外部装置启动程序。该功能使用８个机器人启动请求信号（RSR1～8）输入信号。控制装置根据RSR1～8输入判断所输入的RSR信号是否有效。处在无效的情况下，信号将被忽略。ＲＳＲ的有效／无效，被设定在系统变量$RSR1～8中，可通过ＲＳＲ设定画面或程序的ＲＳＲ指令进行更改。外围设备输入信号（UI）无效时，请将系统设定画面的“UOP:外部控制信号”项设定为有效。下图设定外部专用信号启用：2、RSR

7、程序命名（1）命名规则ＲＳＲ中可以记录８个ＲＳＲ记录号码，在这些记录号码上加上基本号码后的值就是程序号码（４位数），命名规则如下：A：程序名必须为7位；B：程序名=RSR+4位程序号组成；C：4位程序号=RSR记录号+基数（不足以零在前补）（2）对应RSR1～8输入的ＲＳＲ确认输出（ACK1～8）采用脉冲方式输出。在输出ACK1～8信号期间，还接收其他的RSR输入。当然还可以关闭读多个程序的设定。（3）程序处在结束状态的情况下，启动所选程序。其他程序处在执行中或暂停中的情况下，将该请求（工作）记录在等待行列，在执行中的程序结束时启动。工作（ＲＳＲ程序）的执行，从

8、先记录在工作等待行列中的