PLC应用于六轴关节机器人课件.ppt

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1、1芝麻工控PLC教育机构PLC应用于六轴关节机器人设备简介Page:2【六轴关节机器人】设备（项目）名称六轴关节机器人客户（OEM）名称武汉**自动化应用（使用）行业六轴关节机器人（SixAxisJointsRobot），也称为六轴关节机械手；是当今工业制造领域和物流输送领域中最为常见的工业机器人。随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，该机器人被广泛应用于工业制造领域的机械自动化作业和物流输送领域的分选自动化作业；同时很好的提高了生产效率、节约了人工成本，降低了劳动强度、改善了生产环境。Page:3【六轴关

2、节机器人结构示意图】设备组成说明六轴关节机器人的机械结构主要包括六部分：基座部分、肩关节、上臂关节、肘关节、前臂关节和手腕关节；其中基座部分的工作范围是0~270度，肩关节的工作范围是0~200度，上臂关节的工作范围是0~180度，肘关节的工作范围是0~220度，前臂关节的工作范围是0~280度，手腕关节的工作范围是0~300度。Page:4【六轴关节机器人产品配置图】产品配置说明六轴关节机器人选用永宏FBs-44MNT2-ACPLC，永宏FBs-CB55/CB5通讯模板，同时选用永宏HU070L-00HMI；各

3、个关节采用东元伺服；夹具部分采用SMC气缸和外围输入输出线路（包括按钮、磁性传感器和电磁阀等）组成。整套配置方案能够帮助客户节约很多系统成本。Page:5【六轴关节机器人产品实物图】产品配置说明六轴关节机器人选用永宏FBs-44MNT2-ACPLC，永宏FBs-CB55/CB5通讯模板，同时选用永宏HU070L-00HMI；各个关节采用东元伺服；夹具部分采用SMC气缸和外围输入输出线路（包括按钮、磁性传感器和电磁阀等）组成。整套配置方案能够帮助客户节约很多系统成本。工艺流程Page:6工艺流程说明六轴关节机器人的

4、工艺流程主要分为三个流程：抓取区抓取产品、搬运区搬运产品和码垛区码垛产品；这三部分的工艺流程是按照循序执行的，并且具有断电位置记忆功能；从而达到很好的工艺效果。控制流程1Page:7主控制流程①伺服使能控制②伺服回零控制③伺服轨迹控制控制流程2Page:8伺服使能控制流程伺服使能控制流程六轴关节机器人的伺服使能控制流程分为三个部分：伺服通电使能、伺服刹车延时松开计时和伺服刹车松开。伺服使能控制流程完成之后，1#~6#伺服准备工作就绪；此步控制流程是伺服回零控制流程执行前的必要条件。控制流程3Page:9伺服回零控

5、制流程伺服回零控制流程六轴关节机器人的伺服回零控制流程分为三个部分：伺服原点校正、机械坐标值赋值到程序原点坐标值和1#~6#伺服ABS回零控制。伺服回零控制流程完成之后，1#~6#伺服回零工作就绪；此步控制流程是伺服轨迹运行控制流程执行前的必要条件。控制流程4Page:10伺服轨迹控制流程伺服轨迹控制流程六轴关节机器人的伺服轨迹运行控制流程分为六个部分：抓取轨迹坐标调用、1#~4#/5#~6#伺服联动抓取控制、夹具抓取控制、码垛轨迹坐标调用、1#~4#/5#~6#伺服联动码垛控制和夹具松开控制。伺服轨迹运行控制流

6、程完成之后，一次抓取、搬运和码垛工作完成；完成之后即可进入下一个循环工作。控制流程5Page:11伺服反馈信号流程伺服反馈信号流程六轴关节机器人的编码器反馈信号控制流程主要用于伺服在手动、回零和自动运行时进行行程极限保护；当伺服编码器反馈的机械位置坐标值与程序位置坐标值的偏差值过大时，会自动触发行程极限保护，让六轴关节机器人立即停机。技术特点&难点1Page:12程序区块划分在进行六轴关节机器人的PLC整体程序设计和规划时，可以将不同控制程序和运算程序分成若干个程序区块，并在主程序区进行选择调用；其中程序区块可以

7、通过永宏【FUN65（标记）】指令在子程序区进行划分，主程序区的选择调用功能可以通过【FUN67（呼叫）】指令来实现。技术特点&难点2Page:13永宏高速通讯程序在进行六轴关节机器人的PLC整体程序设计和规划时，高速通讯采用的是永宏PLC的专用Port2通讯口，进行高速CPULINK通讯，最高通讯速度可以达到912.6Kbps；主要用于主站PLC与从站PLC之间的数据信息和动作信息的交换。高速通讯程序分为主站PLC程序和从站PLC程序；主站PLC程序采用的是永宏PLC【FUN151（通讯）】指令来进行编辑，并选

8、用MD3高速通讯模式；从站PLC通讯程序只需要将特殊标志位M1958置1即可。通过一条通讯指令既可以完成高速通讯程序的编辑，为程序编辑和调试者提供了极大的方便。技术特点&难点3Page:14永宏伺服通讯程序在进行六轴关节机器人的PLC整体程序设计和规划时，伺服通讯采用的是永宏PLC的Port1通讯口，进行PLC与1#~6#伺服之间ModBusRTU通讯，最高通讯速度可以达