绘制根轨迹的法则课件.ppt

《绘制根轨迹的法则课件.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、绘制根轨迹的法则法则3渐近线法则1根轨迹的起点和终点法则2根轨迹的分支数，对称性和连续性法则4实轴上的根轨迹法则8根之和法则5分离点法则6与虚轴交点法则7出射角/入射角§4.2绘制根轨迹的基本法则（18）例1系统结构图如图所示解.(1)②渐近线：①实轴上的根轨迹：[-0.5,1.75]（1）绘制当K*=0→∞时系统的根轨迹；（2）分析系统稳定性随K*变化的规律。③出射角：④与虚轴交点：§4.2绘制根轨迹的基本法则（19）例1系统结构图如图所示解.(2)分析：（1）绘制当K*=0→∞时系统的根轨迹；（2）分析系统稳定性随K

2、*变化的规律。开环稳定≠闭环稳定负反馈未必一定能改善系统性能§4.4绘制根轨迹的基本法则（20）例3单位反馈系统的开环传递函数为解.②渐近线：①实轴上：[-∞,-2],[-1,0]，选定K*值，绘制③分离点：解根：④虚轴交点：当T变化时的根轨迹。§4.4绘制根轨迹的基本法则（21）虚轴交点：自动控制原理§4.1根轨迹法的基本概念§4.2绘制根轨迹的基本法则§4.3广义根轨迹§4.4利用根轨迹分析系统性能§4根轨迹法自动控制原理（第16讲）§4.3广义根轨迹§4.3广义根轨迹例2系统开环传递函数解.(1)②渐近线：①实轴根

3、轨迹：[-∞,0]，a=0→∞变化，绘制根轨迹；x=1时，F(s)=?③分离点：整理得：④与虚轴交点：§4.3.1参数根轨迹—除K*之外其他参数变化时系统的根轨迹构造“等效开环传递函数”§4.3.1参数根轨迹（1）解.(2)x=1时，对应于分离点d，ad=2/27§4.3.1参数根轨迹（2）例3单位反馈系统的开环传递函数为解I.②出射角：①实轴上的根轨迹：[-∞,-587.7],[-27.7,0],T=0→∞,绘制根轨迹。④分离点：整理得：解根：③虚轴交点：§4.3.1参数根轨迹（3）例3单位反馈系统的开环传递函数为解I

4、I.④入射角：①实轴根轨迹：[-∞,-587.7],[-27.7,0],T=0→∞,绘制根轨迹。②分离点：③虚轴交点：§4.3广义根轨迹—模值条件—相角条件§4.3.2零度根轨迹—系统实质上处于正反馈时的根轨迹绘制零度根轨迹的基本法则★法则3渐近线法则1根轨迹的起点和终点法则2根轨迹的分支数，对称性和连续性★法则4实轴上的根轨迹法则8根之和法则5分离点法则6与虚轴交点★法则7出射角/入射角§4.3.2零度根轨迹（1）例4系统结构图如图所示，K*=0→∞,变化,试分别绘制0°、180°根轨迹。解.①实轴轨迹：[-∞,-1]

5、②出射角：③分离点：整理得：解根：(1)180º根轨迹(2)0º根轨迹[-1,∞]§4.3.2零度根轨迹（2）例5系统开环传递函数,分别绘制0º、180º根轨迹。解.③渐近线：①实轴上的根轨迹：[-3,-1]②出射角：(1)绘制180º根轨迹§4.3.2零度根轨迹（3）解.④渐近线：①实轴轨迹：[-∞,-3],[-1,-∞]②出射角：(2)绘制0º根轨迹③分离点：整理得：§4.3.2零度根轨迹（4）0º根轨迹渐近线：出射角：分离点：演示课程小结§4.3广义根轨迹§4.3.1参数根轨迹—构造等效开环传递函数§4.3.2零度

6、根轨迹—注意与绘制180º根轨迹不同的3条法则