理论力学 运动学复习课件.ppt

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1、第二篇　运动学复习1§5–1矢量法§5–2直角坐标法§5–3自然法第五章点的运动学二、直角坐标法一、矢量法三、自然法（轨迹已知时）方向沿切线方向，沿切线方向，指向曲率中心3§6–1刚体的平行移动§6–2刚体的定轴转动§6–3转动刚体内各点的速度与加速度§6–4轮系的传动比§6–5以矢量表示角速度和角加速度以矢积表示点的速度和加速度第六章刚体的简单运动任一瞬时,各点的轨迹形状相同,各点的速度和加速度均相等（可简化为一点的运动）一、平动二、定轴转动定轴转动刚体上一点的速度和加速度：（角量与线量的关系）5§7–1相对运动·牵连运动·绝对运动§7–2点的速度合成定理§7–3牵

2、连运动是平动时点的加速度合成定理§7–4牵连运动是转动时点的加速度合成定理第七章点的合成运动一、坐标系三、三种运动点的运动刚体的运动二、动点动坐标系：把固结于相对于地面运动物体上的坐标系，称为动坐标系，简称动系。定坐标系：把固结于地面上的坐标系称为定坐标系(定系)。相对运动：动点对动系的运动。牵连运动：动系相对于静系的运动。绝对运动：动点对定系的运动。所要研究的运动的点。直线运动圆周运动平动定轴转动（1）绝对速度和绝对加速度动点在绝对运动中的速度和加速度。四、三种速度和三种加速度（2）相对速度和相对加速度动点在相对运动中的速度和加速度。（3）牵连速度和牵连加速度动坐标系中与动点相重合的

3、点(牵连点，不是动点)的速度和加速度。绝对相对牵连五、动点的选择原则六、动系的选择原则一般选择主动件与从动件的连接点，它是对两个坐标系都有运动的点。动点对动系有相对运动，且相对运动的轨迹是已知的，或者能直接看出的。七、点的速度合成定理八、牵连运动是平动时点的加速度合成定理或九、牵连运动是转动时点的加速度合成定理其中：10§8–1刚体平面运动的概念和运动分解§8–2求平面图形内各点速度的基点法§8–3求平面图形内各点速度的瞬心法§8–4用基点法求平面图形内各点的加速度第八章刚体的平面运动一、平面运动时刚体内的速度1.基点法：为图形角速度2.投影法：3.瞬心法：P点为图形的速度瞬心，与

4、一致（A为基点）vBAvB12三、确定速度瞬心的方法13分别为图形的角速度，角加速度其中：二、平面运动时刚体内的加速度基点法：纯滚动：va14四、解题步骤和技巧及注意的问题1.分析题中运动系统的特点及系统中点或刚体的运动形式。2.画出速度矢和加速度矢，弄清已知量和待求量。3.选择合适的方法建立运动学关系并进行求解。15[例7-9]（P181）曲柄OA=r，以匀角速度O转动，BC=DE，BD=CE=l。求图示位置时，杆BD的角速度和角加速度。60°30°DEABCOO解：角速度vavevBve=vr=vavB=veDBCE为平行四边形，所以BC杆作平动。vrvav

5、evr60°60°60°60°60°绝对速度:va=rO=rO=rO动系固结在BC杆上，套筒A为动点。60°30°DEABCOO角加速度：A60°30°30°？？√√A点绝对运动作匀速圆周运动；相对运动为直线运动；B点作圆周运动。其加速度方向如图；将(a)在y轴上投影……(a)y30°OAva[例6]曲柄OA=40cm，图示瞬时=30°，BC杆的速度v=1m/s和加速度a=20m/s2。方向均向左。求此时滑块Ａ的速度和加速度。解：动点——滑块A绝对运动：⑴速度分析图：60°牵连运动：相对运动：veCOBAva圆周运动平动直线运动vr动系固结于BC⑵加速度分析图：？？√√

6、将(1)式在x轴上投影：60°aeaan30°araat(1)COBAvaxy30°OAva[例6]曲柄OA=40cm，图示瞬时=30°，OA杆的角速度=5rad/s，角加速度=3rad/s2。求此时杆BC的速度和加速度。解：动点——OA杆上的A点绝对运动：⑴速度分析图：60°牵连运动：相对运动：veCOBAva圆周运动平动直线运动vr动系固结于BCxyCOBAv⑵加速度分析图：？？√√将(1)式在x轴上投影：60°aan30°araat(1)ae方向向左。[例]图示系统中，已知BC杆具有向右的速度v0和加速度a0，OA=r,θ=60°。求套筒A相对BC杆的速度和加

7、速度。θv0a0CAOB(1)aearaataanvevrva将(1)式在轴上投影：θ图示曲柄连杆滚轮机构，OA=r，AD=DB=CD=AC=2r，OA杆以匀角速度转动，C轮子的半径为r，在水平轨道上作纯滚动，滑块B沿铅垂滑道运动。求：图示瞬时滑块B的速度和加速度、C轮子的角速度。[例10]30°BAOCDvAvBvDvC解：AB杆作瞬时平动2330°BAOCDaAaBaAaBAt(1)将（1）在AB轴上投影：24直杆AB在半径为R的