工业机械手简介讲课讲稿.doc

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1、工业机械手简介精品文档第一章绪论1.1前言用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。机械手一般分为三类:第一类：是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。它的特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类：是需要人工才做的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电

2、讯号操作机来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类：是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。1.2工业机械手的简史机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。（1）1954年USA工程师德尔沃最早提出机械人的概念；（2）1959年USA德尔沃与英格伯制造了世界上的第一台机械人；（3）1962年USA正式将机械人的使用性提出来，且制造出类似人的手臂；（4）1967年JAN成立了人工手研究会，并召开了首届机械手学术会；

3、（5）1970年在USA召开了第一届工业机械人学术会，并的到迅速普及；收集于网络，如有侵权请联系管理员删除精品文档（6）1973年辛辛那提公司制造出第一台小型计算机控制的的工业机械人，当时是液压驱动，能载重大成就45KG；（7）到1980年在JAN得到普及，并定为“机械人元年”此后在日本机械人得到了前所未有的发展与提升，在就是后来到台湾再到大陆。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。目

4、前国外已经出现了触觉和视觉机械手。第三代机械手（机械人）则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统FMS(FlexibleManufacturingsystem)和柔性制造单元(FlexibleManufacturingCell)中重要一环。随着工业机器手（机械人）研究制造和应用的扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。1.3机械手的组成机械手主要由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。其组成及相互关系如下图：控制部

5、分驱动部分执行机构行程检测装置被传动物件手部收集于网络，如有侵权请联系管理员删除精品文档1.4本文主要研究内容本文研究了国内外机械手发展的现状，通过学习机械手的工作原理，熟悉了搬运机械手的运动机理。在此基础上，确定了搬运机械手的基本系统结构，对搬运机械手的运动进行了简单的力学模型分析，完成了机械手机械方面的设计工作（包括传动部分、执行部分、驱动部分）的设计工作。收集于网络，如有侵权请联系管理员删除精品文档第二章机械手的总体设计方案分析本课题是搬运机器人的设计。在本章中对机器人的机械手的座标形式、自由度

6、、驱动机构等进行了确定。因此，机器人的执行机构、驱动机构是本次设计的主要任务。2.1机械手功能原理图图2.1机械手功能原理图2.2机械手基本形式的选择常见的工业机械手根据手臂的动作形态,按坐标形式大致可以分为以下4种:(1)直角坐标型机械手;(2)圆柱坐标型机械手;(3)球坐标(极坐标)型机械手;(4)多关节型机机械手。其中圆柱坐标型机械手结构简单紧凑,定位精度较高,占地面积小，因此本设计采用圆柱坐标型。2.3机械手的主要部件及运动收集于网络，如有侵权请联系管理员删除精品文档机械手主要由执行机构、驱动

7、机构和控制机构三部分组成。执行机构是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。驱动机构，驱动手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。控制机构主要利用可编程序控制器、微型计算机等控制驱动机构动作，进而控制执行机构运动。机械手详细的运动为：（1）定位（2）抓取（3）提升（4）顺时针转90°（5）前进（6）下降（7）松开（8）提升（9）后退（10）逆时针转90°（11）下降，完成一

8、个工作循环。图2.2机械手基本形式示意图2.4驱动机构的选择驱动机构是工业机械手的重要组成部分,工业机械手的性能价格比在很大程度上取决于驱动方案及其装置。根据动力源的不同,工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便，驱动力大等优点。因此，机械手的驱动方案选择液压驱动。收集于网络，如有侵权请联系管理员删除精品文档第三章机械手手部的设计3.1概述手部是机械手直接用于抓取和握紧工