越秀区小学虚拟机器人培训(上)课件.ppt

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1、越秀区小学虚拟机器人培训（上）越秀区教育信息中心2011年3月本节概览一、虚拟机器人大赛平台1.场景2.模型3.程序二、虚拟机器人的运动1.直线运动、转弯2.方形、三角形实例分析3.曲线运动三、基本绕障实例分析1.绕障规则和超声波传感器2.方形绕障3.三角形绕障4.连续两个障碍物，计数器的使用5.曲线绕障（进阶内容）1.打开或创建机器人活动的场地——场景一、平台的使用介绍2.打开或创建虚拟机器人——模型模型就是虚拟的机器人，这个机器人可以安装若干个传感器，相当于机器人的眼睛、鼻子，使虚拟机器人能够接受传感器返回的信息。3.编写

2、机器人要完成的动作——程序机器人模型在场景里面要完成相应的任务，必须靠编制的程序去控制机器人的动作，这就是仿真虚拟机器人的程序功能区。一、平台的使用介绍（一）场景一、平台的使用介绍（一）场景一、平台的使用介绍（一）场景——鼠标导航的操作按住鼠标左键：在一象限为向左旋转，在二象限为前进，在三象限为向右旋转，在四象限为后退。按住鼠标右键：在一象限为向左平移，在二象限向上平移，在三象限为向右平移，在四象限为向下平移。一、平台的使用介绍（一）场景——鼠标导航的操作按住鼠标左右键：在一、三象限无效果，在二象限为向上旋转——抬头，在四象

3、限为向下旋转——低头。一、平台的使用介绍（一）场景火焰：用于机器人灭火项目。开始：出发点，在场景中机器人开始位置，向红色角方向出发。主火炬障碍物：由围墙和体块两类。火炬手白线：机器人行走的路线，必须沿着白线进行运动。一、平台的使用介绍（一）场景一、平台的使用介绍（二）模型给机器人模型放置相应的传感器，给传感器设置通讯的端口；鼠标向上移动：模型向上旋转鼠标向下移动：模型向下旋转左：左右：右鼠标向上移动：模型向上平移鼠标向下移动：模型向下平移左：左右：右鼠标向上移动：模型拉远Zoomout鼠标向下移动：模型拉近Zoomin模型区传

4、感器区一、平台的使用介绍（二）模型F前M中B后L左M中R右D下M中U上I_F_L_U前左上注意：每一个传感器都必须有唯一的端口号，用于编程时标识。此外，传感器还有侦测的方向性。一、平台的使用介绍（三）程序图形编程区类C语言编程区命令属性区程序必须先编译生成rtb运行文件，才能在场景中调用。一、平台的使用介绍（三）程序传感器模块库：触碰、声音、光电、超声波、红外、GPS、计时器和角度计等模块。流程模块库:分支If、循环While&For、等待Wait、停止Stop、Continue和Break等模块。执行模块库:前进、转向、电机

5、、闪灯、蜂鸣器和水枪等模块。其他模块库:代码、注释、变量、表达式（赋值）等模块。一、平台的使用介绍（三）程序程序的最基本架构：开始前进无限循环……所有的动作都编写在无限循环中，直到遇到“停机”指令一、平台的使用介绍场景中加载模型和程序：●加载机器人在场地中加载机器人模型。●程序加载加载在“程序”操作系统中编译好的rtb程序。●启动启动机器人使其在场地中走动。●暂停使机器人在场地中暂停走动，点击启动继续行走。●停止使机器人在场地中停止走动，点击启动从初始位置重新开始行走。●重置重置机器人在场地中的位置。注意：程序每次编译后，都必

6、须在场景中重新加载rtb程序，然后点“重置”，最后再“运行”！！！练习一：（10分钟）1、安装“2010年广州市赛预赛版”虚拟机器人软件。2、打开“2010年市赛示例场地”地图，熟悉鼠标的有关操作，尝试添加新的障碍物、火炬手，移动出发点位置等。二、虚拟机器人的运动1、新建一个场地，在新场地上添加一个“开始”出发点。2、新建一个机器人模型。3、新建一个程序。4、在程序的图形编程区里编写基本程序架构，并在无限循环中加入一个“移动”图标。5、程序中点击“保存”，然后点击“编译”。6、回到场地，“加载机器人”→“加载程序”→“重置”→

7、“启动”。二、虚拟机器人的运动（一）直线运动“移动”图标功率：移动的速度（-100~100），正值为前进，负值为倒车。方向：用于曲线运动的角度，0表示直线运动。持续类型：无限制：一直前进（无意义）圈数：发动机转的圈数（无意义）时间：发动机转动的时间（可以理解前进的时间，以秒为单位）角度：发动机连续转动的角度（无意义）注意：如果要实现一直前进，必须通过无限循环来实现，否则单独一个采用了“无限制”类型的“移动”图标，实际效果=移动0秒。二、虚拟机器人的运动（一）直线运动例子1：机器人全速向前行进两秒，然后停止。例子2：机器人半速向

8、前行进两秒，然后全速向后移动一秒后停止。二、虚拟机器人的运动（二）转弯“转向”图标角度：转弯角度，正值表示向右转，负值表示向左转。例子3：机器人全速向前行进一秒，向右转90度，再全速向前行进一秒，最后停止。二、虚拟机器人的运动实例与练习1：实例与练习2：提示：前进→右转90º