PLC机械手控制系统设计要点.ppt

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1、PLC机械手控制系统设计导师:刘亚答辩人:张佳专业:电气工程及其自动化论文框架研究背景理论分析设计方案论文进展1234研究背景机械手的应用领域日益扩大，其应用也日益广泛，各种类型机械手是自动化生产中必不可少的重要设备。尤其是在危险场合，在严重威胁人们安全和健康的环境下，采用机械手代替人，具有十分重要的意义。理论分析气动机械手的任务大多数是快速准确地搬运物品或器件。例如将传送带B上，或把某元件（电阻、电容）取来送至印刷线路板上，按规定的动作和规律运行如图2-1所示。气动机械手有规律的运动采用plc来进行控

2、制，是比较方便的。理论分析图2-1控制原理图理论分析原理图中传送带A、B分别由三相异步电动机M1、M2驱动，机械手的回转运动由气动阀YV1、YV2控制，机械手的上、下运动由气动阀YV3、YV4控制，机械手的夹紧与放松由气动阀YV5控制。到位信号分别是：右旋到位行程开关（状态开关）为SQ1，左旋到位行程开关为SQ2，手臂上升到位行程开关为SQ3，下降到位行程开关为SQ4。理论分析气动机械手搬运物品工作示意图如下图所示。传送带A为步进式传送，每当机械手从传送带A上取走一个物品时，该传送带向前步进一段距离，将

3、使机械手在下一个工作循环取走物品。理论分析设计方案（1）机械手在原始位置时（右旋到位）SQ1动作，按下启动按钮，机械手爪松开，传送带B开始运动，机械手手臂开始上升。（2）机械手上升到上限位置，状态开关SQ3动作，上升动作结束，机械手开始左旋。设计方案（3）机械手左旋到左限位置，状态开关SQ2动作，左旋动作结束，机械手开始下降。（4）机械手下降到下限位置，状态开关SQ4动作，下降动作结束，传送带A启动。（5）传送带A向机械手方向前进一个物品的距离后停止，机械手开始抓物。设计方案（6）机械手抓物，延时1s左

4、右时间，机械手开始上升。（7）机械手上升到上限位置，状态开关SQ3动作，上升动作结束，机械手开始右旋。（8）机械手右旋到右限位置，状态开关SQ1动作，右旋动作结束，机械手开始下降。设计方案（9）机械手下降到下限位置，状态开关SQ4，动作，机械手松开，放下物品。10）机械手放下物品经过适当延时，一个工作循环过程完毕。周而复始，只到按下停止按钮，循环结束停在初始位置。论文进展目前已做好论文的前期准备工作和中期的理论分析工作，大体思路清晰，论文框架基本搭建完成。目前正在编写梯形图，下一步编写完主控程序进行仿真

5、，做出论文初稿。谢谢大家！