AGV控制技术报告(完整版).doc

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1、自动导引车（AGV）系统技术工作报告1.国内外发展情况先进制造技术、工厂物流自动化是目前国内外极受重视的新技术应用领域。柔性加工、柔性装配、仓储物流自动化是其中的重要组成部分。自动导引车（AutomatedGuidedVehicle）则是其中不可缺少的重要设备和系统技术。在世界范围内，随着市场需求的增长，近几年有了很大发展。AGV技术的发展，进一步促成了先进的柔性生产线、自动化物流系统的实现。国外发达国家中日本、德国、美国、瑞典、意大利AGV产品种类齐全，技术先进，处于领先地位。沈阳新松机器人自动化股份有限公司多年来，从基础技术研究开始，已开发出具有自主

2、知识产权的AGV及其系统技术，获得多项专利。在先进的加工制造生产线上使用柔性加工系统(FMS)技术,在装配(例如汽车及其部件)生产线上使用柔性装配系统(FAS)技术,在仓库存取输送线上使用自动化柔性物流系统技术,可以增加制造生产线和物流系统的柔性,提高生产效率,适应生产多品种产品的市场需求,提高企业的组织和设备重组能力和对市场作出敏捷反应的能力。目前，由于国内汽车行业的快速发展，其对配套生产厂家的产品质量及产量要求不断提高，特别是装配制造业。基于这种情况对柔性装配系统的需求正在不断提高。1.技术原理2．1AGVS系统构成生产线控制管理系统局域网AGV调度

3、控制器AGV充电站无线接入点无线接入点无线接入点地面导航系统AGV#1AGV#2AGV#3AGV#n远程I/O无线局域网802.11BAGV自动导引车系统由带辅助装置的AGV车、地面导航系统、在线自动充电系统、周边输送系统、AGV控制台和通讯系统等构成。lAGV带辅助装置的AGV完成发动机从各个工位的之间输送。l地面导航系统地面导航系统主要由磁条或激光反光板构成，由磁条或激光反光板构成AGV的运行区域，形成AGV运行的不同路径。l在线自动充电系统：为了保证AGV24小时内连续运行和使用的可靠性，采用大电流快速充电的方法为AGV自动补充能量。AGV的充电过

4、程是在控制台的监控下自动进行的。l周边输送系统周边输送系统主要是AGV的自动上下货位置，这些设备在与AGV进行交接货物时，在系统监控下实现动作的互锁和协调。lAGV控制台控制台是AGV系统的调度管理中心，负责与监控计算机交换信息，生成AGV的运行任务，解决多AGV之间的避碰问题。同时将AGV系统的状态反馈给中心控制管理系统。l通讯系统通讯系统由AGV控制台和各AGV之间组成无线局域网（此通讯系统频率2.4GHz不需向无委会申报，覆盖范围不大于500米）。AGV与控制台之间采用无线局域网进行信息交换。通过多个无线接入点的组合，覆盖AGV运行的区域，使AGV

5、在跨越不同的区域时实现自动漫游，实现无缝连接。2．2AGV的构成CPU板电子盘定时器板无线网卡传感器板I/O板液晶显示键盘手控盒前导航传感器I/O扩展板（AP1、AP2、AP3、AP4、AP5）位控板1PWM1PWM2PWM3PC总线后导航传感器SA-10D地标传感器跟踪传感器前轮舵角后轮舵角举升限位开关举升手控盒报警显示灯急停开关充电控制保险杠供电系统继电器状态上电控制电池电压检测脚踏开关充电连接器电池面板开关位控板2PWM4PWM5PWM6面板开关PWM6PWM5PWM4面板开关PWM3PWM2PWM11.技术基础新松公司是我国唯一的一家专门从事机器

6、人和自动化装备研究开发及产业化的高技术股份公司，技术实力雄厚，科研及生产条件优良。多年来完成了一大批国家攻关计划以及“863”高技术计划项目，取得了丰硕成果。先后解决了机器人操作机优化设计技术、高性能机器人控制系统开发技术、机器人作业技术、大型机器人自动化线设计技术以及机器人成套周边装备设计开发技术等关键技术问题，取得了几十项专利，形成了一系列机器人及其周边设备产品及机器人自动化生产线成套装备。其技术水平在国内处于领先地位，并达到世界先进水平。在AGV物流技术方面，我们的自动导引车（AGV）系统已被列入全球采购平台，产品出口到美国、加拿大、俄罗斯、印度、

7、韩国等多个国家，打破了中国高技术AGV系列产品只有进口没有出口的历史。为汽车及汽车零部件装配行业开发与制造的AGV系统形成了完整的系列产品,占据了国内大部分的汽车生产企业，在国内处于垄断地位。沈阳新松机器人自动化股份有限公司始终致力于中国自主知识产权的AGV技术开发，积极推进AGV产业化发展。经过近十几年的努力，已经具备了自动导引车（AGV）系统自主研究开发、生产制造、工程设计与实施的成熟技术和能力。在AGV产品、工程应用、物流周边设备生产方面已经达到了相当的规模，形成了年产300台套AGV和基于AGV的工业自动化系统的生产能力；在AGVS生产体系、生产

8、设施、生产条件等方面也得到了较大的扩充和改善，建立起了较完善的售后服务体系、人员