台达通讯示范程序及说明.doc

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1、台达通讯示范程序及说明一、本试验主要完成以下功能：1）通过RS指令完成在HMI上读写DTA温度控制器、ASDA台达伺服控制器任意地址数据；2）通过人机HMI/PC实现伺服电机Pr模式下回原点、任意位置选择与定位控制。二、试验用硬件和软件列表序号名称型号数量1台达温度控制器DTA9696R112台达伺服单元ASD-A0420LA13台达PLCDVP12SA11T14人机界面HMIPWS6600S-S1524V电源**15通讯线**若干调试过程中使用的软件：1）．HITECH-ADP6.1.1.03画面编程软件2）．DeltaservoUIsoftwa

2、reA1.003伺服调试工具3）．台达PLC编程软件WPLSoft-2.09三、资料引用描述：1）．ADP软件使用说明.pdf2）．ASD-A系列伺服驱动器系列手册.pdfM1000~M1014：参见P2-61~P2-63BMOV：全部传送参见P6-24RS：数据传输参见P7-81ASCI：HEX转为ASCII参见P7-97HEX：ASCII转为HEX参见P7-102CCD：校验码参见P7-1053）台达温度控制器DTA系列操作手册四.程序中的关键部分编写思路1）“二补码”的计算：一个8位十六进制数(如**H)的二补码的计算方法是：FFH-**H+

3、01H=100H-**H2）编程的时候请参考章节（RS：数据传输参见P7-81）ASCII表3）下面我们以写数据为例来说明编程思路如下图所示，在PLC启动正向RUN的瞬间，写入初始化数值（图中左列所示）；由人机界面输入16进制数地址（如4700H），通过ASCI指令将其每一位转化为ASCII码存放到D60（D80）开始的4个数据寄存器中，然后通过BMOV指令送到D105…D108（D109…D112）中。数据传入以后，从地址ADR1/0开始，两个一组依次相加计算校验码（见程序说明）。在一个PLC扫描周期，需要将数据写入指定的地址当中去，以免产生错误

4、，但是在人机界面上，在同一时间只能写入一个数据，为解决这个矛盾，我们采用先把数据写入PLC的数据寄存器中，待地址和数据都写好以后，人为地给一个触发信号，将数据同时写入。补码计算子程序：时间的处理方法：分时处理——在不同时间段进行不同的读写操作。如：时间段M0----温度控制器写操作时间段M1----温度控制器读操作时间段M2----伺服控制器写操作时间段M3----伺服控制器读操作五.程序调试方法和要点1．各控制器通讯参数的设置必须和PLC中的参数一致；本程序的设置为：7，E，12．采用在线监控的方式可以很方便检查程序运行中的错误。3．在Pr模式，

5、用通讯方式控制各位置的时候，可以先用DeltaservoUIsoftwareA1.003伺服调试工具进行调试，这样就能更加容易编写出PLC程序；4．在Pr模式用通讯方式控制回原点等上升沿触发信号的时候，需在上升沿时该位写入“1”，下降沿时该位写入“0”；六、台达温度控制器、伺服单元操作说明数据写入与读出：当向一个地址写入一个数据的时候，在中写入地址的16进制数（如4701H）；在中输入需要写入的十进制数据（如1200）；如果输入的数据正确就可以按键将数据写入，此时会在当前有效值栏中显示已经写入的地址和数值。如果需要察看写入发数据是否正确，可以在读出

6、栏中输入相应的地址，例如：在显示栏中就会显示连续两个地址的当前十进制数值。台达伺服控制器操作说明同台达温度控制器操作说明此略七、Pr内部位置模式调试说明：1．信号说明：DI8DI7DI6DI5DI4DI3DI2DI1Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0用途NULORGPSHOMPOS2POS1POS0CTRGSONNC+¯+¯NO+¯NOBIN值1286432168421ASDAPVP2-16P2-15P2-14P2-13P2-12P2-11P2-10124127113112111108101写入H407的数值65(¯1

7、)+*33(¯1)+**=048162028……3(¯1)+*1(¯0)+*PLC信号M109M108M112M111M110M107M106参数设定：1）设定P1-01和P1-47后，重新上电P1-01=1（内部位置寄存器控制模式Pr设定）P1-47=202X=2：正转方向原点复归ORGP做为复归原点Y=0：原点复归时返回寻找ZpulseZ=2：由SHOM输入接点触发原点复归功能2）设定P2-10到P2-16（参见上表）P2-10=101（SON伺服启动，内定值DI1）P2-11=108（CTRG内部命令trigger，内定值DI2）P2-12=

8、111（POS0内部位置寄存器选择，内定值DI3）…………3）通讯参数台达伺服控制器通讯参数设定：P3-00=2//站号2