安川机器人 程序示例.doc

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1、1NOP程序起始命令（空指令）2*cycle注释：循环运行3MOVJ C00000 VJ=100.00point ①：距对中台大概150mm的位置4PULSE OT#(68) T=0.50ＲＢ时间测量point１１ (取出待机位置)5*Loop1abel：Loop16JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「CYCLESTOP」7JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ONJUMP命令：可取出压机 板件 IN18为ON则跳至No.8 label「Whi

2、pout」8*Whip_outlabel：Whip_out (去取对中台上的板件的工序）9PULSE OT#(31) T=1.00脉冲信号（输出指定时间：开始取出 OUT3110PULSE OT#(16) T=1.00脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令 OUT16 ON11MOVJ C00001 VJ=100.00point ②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上）12PULSE OT#(57) T=0.50RB时间测量point2 (吸取位置上）13MOVL C00002 V=1500.0 PL=1point ③：DF对中台上板件吸取位置14P

3、ULSE OT#(58) T=0.50RB时间测量point3 (吸取位置）15TIMER T=0.05定位精度提升的时间16WAIT IN#(24)=ON待输入：吸取确认 ON17PULSE OT#(59) T=0.50RB时间测量 (吸取完毕）18方MOVJ C00003 VJ=100.00point   ④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方19PULSE OT#(60) T=0.50RB时间测量point4(吸取位置上）20TIMER T=0.10？定位精度提升的时间？21PULSE OT#(27)

4、 T=1.00脉冲信号：取出完毕 OUT2722MOVJ C00004 VJ=90.00point ⑤：No.1压机投入待机位置 23PULSE OT#(61) T=0.50RB时间测量point5 (取出待机位置）24PULSE OT#(62) T=0.50RB时间测量point6 (投入待机位置）25WAIT IN#(22)=ON待输入：板件投入侧压机无异常26WAIT IN#(21)=ON待输入：压机投料允许27PULSE OT#(32) T=0.50脉冲信号：投入开始 OUT3228PULSE OT#(33) T=1.00脉冲信号：往投入压

5、机发出模具返回指令 OUT3329MOVJ C00005 VJ=80.00point ⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速30MOVL C00006 V=1500.0 PL=4point ⑦：板件释放位置上 31PULSE OT#(63) T=0.50RB时间测量point7 (释放位置上）32MOVL C00007 V=1500.0 PL=3point ⑧：板件释放位置33PULSE OT#(64) T=0.50RB时间测量point8 (释放位置）34TIMER T=0.10定位精度提升的时间35 PULSE OT#(17) T=1.00OUT

6、17脉冲信号：释放指令36WAIT IN#(24)=OFF待输入：时间测量point OFF37PULSE OT#(65) T=0.50RB时间测量 （释放完了）38MOVJ C00008 VJ=100.00point ⑨：板件释放位置上 39PULSE OT#(66) T=0.50RB时间测量point9 (释放位置上）40MOVJ C00009 VJ=80.00point ⑩：返回轨迹时的RB手柄防振减速 41MOVJ C00010 VJ=60.00point ⑪：point⑤ 返回No.1压机投入待机位置42PULSE OT#(67) T=0

7、.50RB时间测量point10 (投入完了位置）43OUT28PULSE OT#(28) T=1.00脉冲信号：投入完了 44*Loop2label：Loop245JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「cyclstop」46JUMP *cycle IF IN#(39)=ONJUMP命令：自动循环中 IN39为ON则跳至No.1 label; 「cycle」47JUMP JOB:HOME_POS IF IN#(23)=ONJUMP命令：作业原点移动指令 IN2

8、3为ON则跳至JOB「HOME_POS」48JUMP *Loop2JUMP命令：返回No.44label「Loop2」49