安川机器人培训整理

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1、安川机器人培训一．机器人系列：XRC，NX100，DX100，DX200200V3～YPU电源接通模块二．机器人DX100硬件相关1.整流器风扇YPS单元放大器电机YIUIO基板YSU安全回路AXA01轴控制CPU2.轴编码器数据记忆电池在基板背部3.更换基板前，断电后确认YPS板上指示灯熄灭后，再进行更换操作。4.24V以下低电压，电线标记颜色为蓝色；220V以上电压，电线标记颜色为黑色。5.柜门内侧贴有“初始原点位置数据”标签，在出厂后初次安装完，可以在示教盘上直接输入原点位置数据。6.报警：0～3严重故障4～9一般故

2、障4～8机器人内部故障9～外部故障（如：程序编制的报警）三．并行I/O1.通用输入输出编号含义，例00010，第一个0表示“类别”，001表示通道号，最后一个0表示继电器号（从0～7）1.外部输入输出I/O点数外部输入（40点）包括专用输入（16点20010～20027）和通用输入（24点20030～20057）外部输出（40点）包括专用输出（16点30010～30027）和通用输出（24点30030～30057）2.系统专用输入起始40010，系统专用输出起始500103.辅助继电器70010～（系统占用一部分），用于程

3、序设计中4.编程实例一．编程1.主程序：循环执行；远程模式下，只能启动主程序2.主程序主要内容构成：复位，清零，循环调用子程序3.参考附件仿真程序二．原点丢失处理方法1.满足条件:①首次开机,②机器人本体未移动；点击“机器人”-“电源通断电位置”，记下当前轴（原点丢失的轴）断电位置，进入“原点位置”界面，将断电位置数值输入，点击“创建原点’即可。1.换某一轴电机后，原点创建方法①编写“检查点程序”②更换电机前，运行“检查点程序”，记录检查点位置数据1③更换电机操作④重新上电，运行“检查点程序”，记录检查点位置数据2⑤计算上

4、述偏差值，打开“原点位置”界面，将偏差值修正到当前更换轴的原点位置，点击“创建原点”，OK.2.换电机编码器电缆，原点创建方法①记录当前轴的位置数据②拔下编码器电缆插头，更换电缆③上电，查看当前轴的“原点位置”数据，将记录的数据值修正到此数据上，点击“创建原点”④之后，可以编写一段程序，移动机器人动作，观察实际值和命令值，若两值一致，则原点创建正确。3.若上述方法无法找回原点，采用“机器人本体机械标记对正”找零。