机械手的分类组成.doc

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1、机械手的组成分类  机械手的组成一般来说，机械手主要有以下几部分组成：1.手部(或称抓取机构)    包括手指、传力机构等，主要起抓取和放置物件的作用。2.传送机构（或称臂部）   包括手腕、手臂等，主要起改变物件方向和位置的作用。3.驱动部分    它是前两部分的动力，因此也称动力源，常用的有液压气压电力和机四种驱动形式。4.控制部分    它是机械手动作的指挥系统，由它来控制动作的顺序（程序）、位置和时间（甚至速度与加速度）等。5.其它部分    如机体、行走机构、行程检测装置和传感装置等。（侯沂,刘涛. 200

2、4）2.2 机械手的分类机械手从使用范围、运动坐标形式、驱动方式以及臂力大小四个方面的分类分别为：1. 按使用范围分类：   （1）专用机械手   一般只有固定的程序，而无单独的控制系统。它从属于某种机器或生产线用以自动传送物件或操作某一工具，例如“毛坯上下料机械手”、“曲拐自动车床机械手”、“油泵凸轮轴自动线机械手”等等。这种机械手结构较简单，成本较低，适用于动作比较简单的大批量生产的场合。   （2）通用机械手   指具有可变程序和单独驱动的控制系统，不从属于某种机器，而且能自动完成传送物件或操作某些工其的机械装

3、置。通用机械手按其定位和控制方式的不同，可分为简易型和伺服型两种。简易型只是点位控制，故属于程序控制类型，伺服型可以是点位控制，也可以是连续轨迹控制，一般属于数字控制类型（李允文，1994）。2. 按运动坐标型式分类：（1）直角坐标式机械手   臂部可以沿直角坐标轴x、y、z三个方向移动，亦即臂部可以前后伸缩(定为沿x方向的移动)、左右移动(定为沿y方向的移动)和上下升降(定为沿z方向的移动)（张军，冯志辉，2004）；（2） 圆柱坐标式机械手   手臂可以沿直角坐标轴的x和z方向移动，又可绕z轴转动(定为绕z轴转动

4、)，亦即臂部可以前后伸缩、上下升降和左右转动；（3）球坐标式机械手   臂部可以沿直角坐标轴x方向移动，还可以绕y轴和z轴转动，亦即手臂可以前后伸缩(沿x方向移动)、上下摆动(定为绕y轴摆动)和左右转动(仍定为绕z轴转动)；（4）多关节式机械手   这种机械手的臂部可分为小臂和大臂。其小臂和大臂的连接(肘部)以及大臂和机体的连接(肩部)均为关节(铰链)式连接，亦即小臂对大臂可绕肘部上下摆动，大臂可绕肩部摆动多角，手臂还可以左右转动。（孙桓等，2006）3. 按驱动方式分类：（1）液压驱动机械手   以压力油进行驱动；

5、（2）气压驱动机械手   以压缩空气进行驱动；（3）电力驱动机械手   直接用电动机进行驱动；（4）机械驱动机械手  是将主机的动力通过凸轮、连杆、齿轮、间歇机构等传递给机械手的一种驱动方式。4. 按机械手的臂力大小分类：（1）微型机械手   臂力小于1㎏；（2）小型机械手   臂力为1－10㎏；（3）中型机械手   臂力为10－30㎏；（4）大型机械手   臂力大于30㎏。