【精品】工业机器人论文--陈樵.doc

《【精品】工业机器人论文--陈樵.doc》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、工业机器人的研究进展陈樵（宁波大学科学技术学院宁波315211）摘要：随着计算机技术的不断向智能化方向发丿畏，机器人应用领域的不断扩朋和深化，工业机器人己成为一种高新技术产业，为工业自动化水平发挥了巨大作用，将对未來生产和社会发展起越来越重要的作用。本文介绍了工业机器人的国内国外的发展状况和应用趋势，以及带來的经济效益。关键词：工业机•器人发展应用效益中图分类号：TP242.2TheresearchprogressofindustrialrobotsCHENQiao(CollegeofScience&

2、TechnologyNingboUniversity,Ningbo315211)Abstract：Alongwiththecomputertechnologycontinuestointelligentdirection,robotapplicationdomainexpandinganddeepening,industrialrobothasbecomeahigh-techindustry;forindustrialautomationlevelplayedabigroleinthefuture,p

3、roductionandsocialdevelopmentplaysanincreasinglyimportantrole.Tliispaperintroducesthedomesticandinternationalindustrialrobotsthedevelopmentstatusandtheapplicationtrend,andbringeconomicbenefits・Keywords:IndustrialrobotdevelopApplicationEffectiveness1.前言工

4、业机器人是机器人的一种，它山操作机,控制器，伺服驱动系统和检测传感器装置构成，是…种仿人操作自动控制,可重复编程,能在三难空间完成各种作业的机电i休化的自动化生产设备，特别适合于多品种，变批量柔性生产。它对稳定和提高产品质杲，提高生产效率，改善劳动条件的快速更新换代起着十分重要作用。2.工业机器人的由来1920年捷克作家卡雷尔•杳培克在英剧本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词,剧中机器人“Robs”这个词的本意是苦力，即剧作家笔下的一个具有人的外表，特征和功能的机器，是一种人造的劳力。它是最早

5、的工业机器人设想。20世纪40年代中后期，机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注。50年代以后，美国橡树岭国家实验室开始研究能搬运核原料的遥控操纵机械手，如图0.2所示,这是一种主从型控制系统，主机械手的运动。系统中加入力反馈，可使操作者获知施加力的大小，主从机械手之间有防护墙隔开，操作者可通过观察窗或闭路电视对从机械手操作机进行有效的监视，主从机械手系统的出现为机器人的产生为近代机器人的设计与制造作了铺垫。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的耍点是借助伺服技术控

6、制机器人的关节，利用人手対机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1959年第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。[10]3.工业机器人的构造与分类3.1构造分类工业机器人山主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和于-部，有的机器人述有行走机构。大多数工业机器人有3〜6个运动自山度，其中腕部通布有1〜3个运动自山度；驱动系统包括动力装置和传动用L构，用以使执行机构产生相应

7、的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人按臂部的运动形式分为四种。育角坐标烈的臂部对沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、冋转和伸缩动作；球坐标型的臂部能冋转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行中在机器人自动工作吋，控制系统从程序存储器屮检出相应信息,将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的务种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。位JS桂制

8、速度控制转矩控制✓Z/限■给定位It环图2机构山一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一•般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上己编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。示教输入型的示教方法有两种：一种是山操作者用于动控制器（示教操纵盒），将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求