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时间：2017-12-20
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1、参数：要求达到指标：(a)稳态误差，对于阶跃输入；(b)稳定性，相位裕度(1)采用比例控制，分别达到指标(a)和(b)；对于指标（a）：系统闭环传递函数稳态误差：解得，。对于指标（b）：使用Matlab的SISODesignTool进行指标设计如图所示：通过调整要使，比例系数(2)采用比例-微分控制，同时达到指标(a)和(b)；稳态误差：解得，。通过matlab的SISODesignTool工具设计：通过调整，取＝9×107，则＝9×104，此时PM＝45.9°(3)采用比例-积分控制，同时达到指标(a)和(b)；稳态误差：将接近零由此可见积分使稳态误差变得很小。通过matlab的SISOD
2、esignTool工具设计：通过调整，取，取，则，此时PM＝45°(4)采用超前-滞后控制，同时达到指标(a)和(b)稳态误差：得到，可见Ka、Kb对稳态误差影响很小。通过matlab的SISODesignTool工具设计：通过调整，取Kb＝0.1，此时PM＝46.2°
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