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1、基于PMAC运动控制器下液压数控系统的研制*作者简介：李东飞(1978－),男，山西左权县,硕士,主要研究方向为机电一体化,数控系统;郭景峰(1962－),男,博士,教授,主要研究领域为计算数据库，机电一体化等;王志松(1962－),女,硕士,高级实验师，主要研究领域为机电一体化.郭景峰1,李东飞1,王志松31(燕山大学信息科学与工程学院，秦皇岛066004)2(燕山大学机械工程学院，秦皇岛066004)DevelopingofhydraulicCNCSystemwithPMAC-baseMotionControllerGUOJing-Feng1Li
2、Dong-Fei1WangZhi-Song21(ThecollegeofInformationScienceandengineering,YanShanUniversityQinHuangDao066004,China)2(ThecollegeofMechanicalEngineering,YanShanUniversityQinHuangDao066004,China)Abstract:ThispaperintroducescharacteristicofPMAC,anddesignsasortofhydraulicnumericalcontrol
3、systembasedonPMACmotioncontroller,showthehardwarestructureandsoftwaredesignofthissystem.,andachievesclosed-loopcontrol.Keywords:PMAC;closed-loop摘要:本文介绍了PMAC多轴运动控制器的特点，研发了一套以PMAC运动控制器为中枢控制的液压控制数控系统。该系统能够实现闭环控制，并且设计出相应的硬件构架与软件设计。关键词:PMAC;闭环中图法分类号:TP392 1引言液压自动化设备变得越来越复杂，除了一般的电气
4、控制，又要增加运动控制，用户又提出了更多的要求，要有灵活多变的控制流程，如伺服油缸的运动控制等，又要降低造价，缩短研制时间，是液压技术的发展而面临的挑战。常规控制采用PLC控制技术梯形图、流程图和指令表语言等，这些都是面向硬件仿真的，因此在完成这些新的需求时就受到了很大的限制，并且增加许多费用。为了满足自动化的新需求，开发并发展面向运动过程控制的可编程控制器，为自动化技术寻求新的出路，提供新的选择。基于DSP的运动控制卡已经在自动化设备上得到应用，能够进行多轴的圆弧插补、空间直线插补及多轴控制，价格也不高。本文研发了一套以PMAC多轴运动控制器为核心
5、的液压数控系统，该系统基本能满足这些新的需求，具备精度高、响应快、重复性好、抗干扰能力强等优点。2PMAC控制器数控系统通常采用上、下位机形式[1]。常用的控制器一般位于下位机，由其给出具体的控制算法，并由下位机各个分立器件（如放大器）等来完成输出控制信号采集被控制对象位置/速度等信息功能。PMAC卡控制器能够满足这些要求。PMAC（ProgrammableMulti-AxisController）[2]。全称可编程多轴控制器，它是美国DELTATAU公司推出的基于工控机的多轴、多通道开放式运动控制器，它具有响应速度快、准确度高、开发周期短、编程和操
6、作简单的特点。同时PMAC自带的PLC功能，其工作原理同于在工业控制领域应用广泛的PLC，都是以循环逻辑顺序来执行命令的，但它又不同于其它的PLC，它的编程方式不是其他的PLC梯形图，采用类似BASIC等高级语言的编程方式，更加灵活方便，易于存储，并且执行速度远超过普通的PLC。它提供了运动控制软件的动态连接库，使用户能方便地在VB、VC下编写自己的软件，控制PMAC运动控制卡。这些正是采用PMAC卡的根本原因所在。1系统硬件结构控制系统采用“NC嵌入PC”的开放式结构，以研华公司的AWS8248型工控机作为基础，在IPC主板的ISA总线扩展槽上带有
7、PMAC-Lite型运动控制卡。工控机的CPU与PMAC卡的CPU构成主从式双微处理器结构。为实现PMAC多轴运动控制功能，还需在PMAC卡板上扩展相应的附件。ACC-34AA是串行I/O板[3]，接在PMAC卡上J3(JTHUMB)接口上，可提供64个光隔离分立I/O点，有了这些I/O点，输入点可接收外部输入控制信号，如接受控制面板上输入的控制信号；输出点可接继电元件，最终控制外围设备的起停等。Acc-8D是控制信号输出及信号反馈接口卡[4]。它接在PMAC卡上J11（JMACH）接口上，主要功能包括控制信号的输出、限位回零等标志信号的输入、编码器
8、反馈信号的输入以及电源接口等。Acc-8DOption4是接在Acc-8D卡上的一个40W线性放大器，用它来
