基于dSPACE的嵌入式车辆动力学仿真平台开发.pdf

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1、·基础研究·基于dSPACE的嵌入式车辆动力学仿真平台开发*11112詹军王启配何云廷鲍阚鲁蒋立（1.吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室；2.一汽大众汽车有限公司）【摘要】针对嵌入式车辆动力学仿真平台开发需求，基于吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室的车辆动力学模型，研究了基于dSPACE环境的车辆动力学模型编译、运行控制、参数赋值等关键方法。基于dSPACE嵌入式仿真平台与离线仿真平台验证了车辆动力学模型侧向加速度和横摆角速度的一致性，以及仿真控制策略的可行性和正确性。主题词:车辆动力学模型dSPACE嵌入式仿真平台中图分类号:U462.3文献标识码:A文章编号:1000-370

2、3（2015）04-0018-04DevelopmentofEmbeddedVehicleDynamicsSimulationPlatformBasedondSPACEZhanJun1,WangQipei1,HeYunting1,BaoKan1,LuJiangli2（1.StateKeyLaboratoryofAutomotiveSimulationandControl,JilinUniversity;2.FAWVWCo.,Ltd）【Abstract】Tosatisfythedevelopmentdemandofembeddedvehicledynamicssimulationpla

3、tform,westudythekeymethodsofthevehicledynamicsmodelcompilation,operationcontrol,parameterassignment,basedondSPACEenvironmentandthevehicledynamicsmodelofStateKeyLaboratoryofAutomotiveSimulationandControlofJilinUniversity.Theembeddedsimulationplatform,whichisbasedondSPACE,andofflinesimulationplat

4、formverifiesconsistencyoflateralaccelerationandyawrate,aswellasthefeasibilityandcorrectnessofthissimulationcontrolstrategy.Keywords:Vehicledynamicsmodel,dSPACE,Embeddedtype,Simulationplatformsis公司开发的车辆动力学仿真平台，以Matlab/1嵌入式车辆动力学仿真平台介绍Simulink为开发环境，整个模型或模型组件通过C国际上，嵌入式车辆动力学仿真平台主要有代码编写，并以s-function形

5、式嵌入到Matlab/Simu⁃CarSim、veDYNA和ASM。CarSim是美国MSC公司开link程序环境中，主要用于汽车性能分析，车辆动发的车辆动力学仿真平台，CarSim模型在计算机上力学、部件控制单元测试，控制算法开发与测试[4]，运行的速度比实时快3~6倍，可以仿真车辆对驾驶可嵌入各种实时仿真系统（ADI、ETAS、NI、Opal-RT员、路面及空气动力学输入的响应，主要用来预测和xPC）。ASM是dSPACE公司基于Simuik开发的车和仿真汽车整车的操纵稳定性、制动性、平顺性、辆动力学仿真平台，主要应用于发动机控制系统、动力性和经济性，其中的CarSimRT模块是

6、CarSim汽车控制系统、车载电子设备和驾驶辅助系统的测模型专用于嵌入式实时仿真的模块，可嵌入多种实试和研发，ASM能够很好地运行在dSPACE实时仿时仿真系统，如NI、dSPACE、ETAS、opal-RT等实时真系统[5]。仿真系统,提供与一些实时硬件系统的接口，满足国外已经实现了车辆动力学模型嵌入到实时硬[3]软硬件在环仿真平台的要求。veDYNA是德国Te⁃件系统中，目前国内文献对此还没有论述。吉林大?基金项目:国家高科技研究发展计划（863）（2006AA110101，2006AA110102）资助。-18-汽车技术·基础研究·学汽车仿真与控制国家重点实验室经过10多年的研

7、minate函数主要是释放在仿真过程中Preset函数开究，研发了基于总成特性的实时车辆动力学模型辟的内存。（StateKeyLaboratoryofAutomotiveSimulationandCon⁃为了实现ASCL的正确运行，本文采用时钟D中trol，简称ASCL），模型在PC机上（主频3.0G）运行速断来实现模型的初始化。首先，利用dSPACE提供的度是仿真时间的5倍左右，满足了实时仿真要求。函数ds1006_init（）完成对DS1006板的初始