基于机器人技术的自动上下料系统设计.pdf

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1、基于机器人技术的自动上下料系统设计钟靖，姜万生，秦现生，白晶，王润孝，苏海燕(1．西北工业大学机电学院，陕西西安710072；2．南通爱慕希机械有限公司，江苏南通226009)DesignofanAutomaticLoadingandUnloadingSystemBasedonRoboticsZHONGJing，JIANGWansheng~,QINXiansheng，BAIJing，WANGRunxiao，suHaiyan(1．SchoolofMechanicalEngineering，NorthwesternPolytechnicalUniversity，Xi’an

2、710072，China；2．NantongA．M．CMachineryCo．，Ltd．，Nantong226009，China)摘要：为实现多工序数控加工过程的自动化，0引言设计了工件自动上下料系统。系统以工控机和PMAC为核心控制机器人运动，实现工件的装夹。在数控机床加工行业中，常常要求加工精度高，效率高，易于生产自动化。而针对多工序的工设计了机器人及末端执行器，并对机器人关键的电件加工，多采用单台机床人工装夹的方式对不同工机及传动系统进行校核。设计了能够自动上料的序进行分步加工的方法，其缺点是人工装夹精度上料机构，能自动旋转9O。的转向机构。最后，对控低，效率低

3、，生产周期长。为此，提出一种工件自动制系统进行设计，以实现加工过程的自动化。上下料系统，其采用2台数控机床负责不同的工序，关键词：机器人技术；PMAC；自动上下料；结构并由机器人完成对2台机床的上料和下料，以实现设计整个生产过程的自动化_1]。中图分类号：TP231系统组成及工作流程文献标识码：A文章编号：1001—2257(2014)07—0060—04管接件自动上下料系统由人机交互单元、控制Abstract：Toachievemulti—processCNCma—单元和检测执行单元3部分组成。各模块的组成和chiningprocessautomation，this

4、paperdesigneda功能如图1所示。systemofautomaticloadingandunloadingforthe：人机!交互workpiece．Thesystemcontrolstherobotfor：单元：控制workpiececlampingbytheuseofIPCandPMAC．i单元Thispapernotonlydesignedthestructureofthe；检测执行robotincludingtheendoftheactuatorbutalso单元checkedthetransmissionsystemandtheimportantm

5、otoroftherobot．Thispaperdesignedanauto—图1系统组成及功能关系maticloadingmechanismandasteeringmechanism在系统中，人机交互单元主要有系统的启停，whichcanrotate90。automatically．Finally，this检测执行单元的运行状态显示和信息反馈，系统的paperdesignedthecontrolsysteminordertoa—程序修改，以及示教过程中的其他操作等功能。控chieveprocessautomation．制单元采用工控机加PMAC(多轴运动控制器)的K

6、eywords：robotics；PMAC；automaticloading上下位机体系控制结构，工控机作为上位机用于处andunloading；structuraldesign理非实时信号，PMAC作为下位机用于进行插补运动等实时计算，同时PMAC内部集成有PLC模块，用于处理开关量信号的输入与输出_2]。检测执行单收稿13期：2014—03—19基金项目：陕西省科技统筹创新工程计划项目(2011KTCQ01—01)元中的机器人部分带有末端执行器，用于抓取工·6O·《机械与电子}2014(7)