基于动力学补偿的并联机器人鲁棒轨迹跟踪控制研究.pdf

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1、!"#$年##月机床与液压,789!"#$第%&卷第!#期'()*+,-.//01*234(50+)6:7;9%&,79!#!"#!#"<&=>=?@9ABBC9#""#D&EE#9!"#$9!#9"#E基于动力学补偿的并联机器人鲁棒轨迹跟踪控制研究#!&%!朱龙英!成磊!郑帅!陆宝发!赫建立"#<盐城工学院汽车工程学院!江苏盐城!!%"$#%!<常州大学机械工程学院!江苏常州!#&#>%%&<安徽理工大学机械工程学院!安徽淮南!&!""#%%<江苏大学机械工程学院!江苏镇江!#!"#&#摘要!针对>G3/c并联机器人系

2、统存在动力学建模误差和外界不确定性因素干扰的问题&提出了一种基于动力学补偿的并联机器人鲁棒轨迹跟踪控制策略'在充分研究了机器人系统动力学模型特点的基础上&基于0OJaTC78方法获得了并联机器人的鲁棒控制率&提出了一种鲁棒轨迹跟踪控制方法&采用逆动力学对内回路进行补偿&外回路采用Q3控制&然后对并联机器人进行了鲁棒控制器的设计&最后通过'(.0(d进行了系统的轨迹跟踪控制仿真分析'仿真结果表明!当系统存在外界周期干扰的状况时&系统轨迹跟踪误差仍然一致终值有界&在一定程度上提高了系统的鲁棒稳定性'关键词!并联机器人控制$动

3、力学补偿$0OJaTC78方法$鲁棒跟踪控制中图分类号!.Q!%!RR文献标志码!(RR文章编号!#""#D&EE#"!"#$#!#D"HED$;:.=1+U('W*7+:(/U('7Q-4

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8、JMbACXM7C_]7;!"前言度的一个较为有效的方法'文献(%)以&G444并联并联机器人的优点包括结构简单*精度高*刚度机构的轨迹跟踪控制为实际算例&使用了鲁棒控制大*承载能力强等&目前已被广泛应用于自动化领器&通过分析得到了并联机器人即使存在模型误差的(#)情形时域'但是它的缺点也很明显&从并联机器人的动力&