三菱伺服实际调试设置实操.doc

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1、三菱制定位单元起动伺服电机（步进电机等）顺序书１．前期准备①最小限的参数设定基本参数１：Pr1单位设定　根据控制对象进行选择。水平、垂直移动装置为mm、旋转装置为degree最佳。　　　　　　　　　Pr2每1转的脉冲数　输入伺服电机式样书中记载的编码器、伺服电机每1转的分辨力。　　　　　　　　　Pr3每1转的移动量　根据机械构造,输入伺服电机转1转时装置的移动距离。因皮带轮的径以及钻孔螺丝端部的不同而不同,所以最好与机械设计担当者确认。　　　　　　　　　Pr4单位倍率　根据需要进行选择。　　　　　　　　　Pr5脉冲的输出模式　如果是步进电机需要进行设定.原点复位用基本参

2、数Pr45原点复位方式　根据系统进行选择。零　　　　　　　　　　　点信号有或无会产生结果不同,需要注意。　　　　　　　　　Pr46原点复位方向　基本是負方向，因原点传感器的位置也有正方向的情况。　　　　　　Pr48原点复位速度　　　　　　　　　Pr49creep速度②根据机械构造需要重新设定的参数　　　　　　　　Pr7速度限制値　会对加減速時間产生影响。　　　　　　　　Pr8加速度時間０　　　　　　　　　Pr9減速度時間０　　　　　　　　　Pr13软件行程限制上限値　　　　　　　　Pr14软件行程限制下限値　　　　　　　　Pr19M编码ON信号输出时间　　　　　　　　P

3、r22速度控制時的の送り現在値　　　　　　　　Pr23～31加減速時間１～３　　　　　　　　Pr37急停止減速時間　　　　　　　　Pr38～40停止GROUP１～３急停选择　　　　Pr50原点复位重试　Pr52近点ﾄﾞｸﾞON后的移动量设定　　　　Pr55原点移动量　　　　　　　　Pr56原点复位扭矩限制值　　　　　　　　Pr57原点移动时的速度指定③三菱伺服电机使用时需要设定的参数　　　　　　　　Pr100伺服系列　　　　　　　　Pr101放大器設定　　　　　　　　Pr102再生电阻　　　　　　　　Pr104电机容量　　　　　　　　Pr105电机转数　　　　　　　　P

4、r106反馈脉冲　　　　　　　　Pr107自动调谐１．配线检查①原点传感器　在周边机器上电机→运转显示器→外部入使用信号的画面　上确认原点信号的ON/OFF。②上下限限制传感器　在周边机器上电机→→运转显示器→外部入使用信号的画面确认上下限限制信号的ON/OFF。２．电机旋转方向以及上下限限制传感器的方向确认①JOG运转中确认电机的旋转方向。　＋JOG（离开原点传感器的方向）时，伺服电机的现在值增加吗？　－JOG（接近原点传感器的方向）时，伺服电机的现在值减少吗？　逆运转时，旋转方向的设定（Pr107orPr6）变更为相反的。②上下限限位传感器方向确认　上記①中，电机的

5、旋转方向确认后，再度用＋JOG起动伺服电机，如果用150mm标尺灯遮断上限限位传感器，确认伺服电机有没有停止。如果没有停止，再次确认上限限位传感器的配线以及方向性（需要确认上下限限位传感器是否反了。）。用同样方法确认下限限位传感器。３．装置的可动范围的确认　上記３．中的旋转方向以及上下限限位传感器的方向的确认作业如果完成了，JOG运转中移动装置至上下限限位传感器起动，确认装置的可动范围。４．原点复位①根据原点复位方式再确认必要的设定项目，特别要注意挡块停止方式时的原点复位扭矩限制值的设定，计数方式时得近点ﾄﾞｸﾞON后的移动量设定要注意是否恰当。②JOG运转中将装置移动

6、至上下限限位传感器的正中位置，进行原点复位，如果装置移动至远离传感器的方向时，直接使装置停止，变更原点复位方向（Pr46）后，再度进行原点复位。③原点复位未完成时，再次确认设定位置（例如近点ﾄﾞｸﾞ式原点复位时，原点传感器以及下限限制传感器的之间的距离是否太短，根据传感器OFF时间，传感器间的最大距离需要为Pr3で设定电机1转的移动距离的设定值以上）。原点复位时的速度设定値及原点复位时加減速時間的設定値是否吻合？（例如计数式②　原点复位实行时，原点复位速度如果至creep速度的移動距離比Pr52　中设定的移動量的設定値长，原点复位会发生错误，原点　复位无法完成④原点位置

7、被约束时，如果利用Pr55的原点移动量，原点位置可进行自由变更。例如，原点位置想设置在原点传感器ON的位置时。１．实际移动距离的确认为验证伺服电机（装置）是否按照设定的那样运行，使用标尺等测量装置的实际移动距离，确认是否与伺服电机的现在值的变化量一致。単位設定为mm比较方便。mm以外时确认变换计算。２．伺服的微调整伺服电机为电机共振或者共振发生时，徐亚进行伺服电机的微调整。特别是伺服应答性设定的重新设定，如果自动调谐不是好的结果时，用手动调谐进行伺服的增益调整。共振时需要对阶式滤波器进行调整。３．位置数据的设定　设定需要的位置数据。４．手