总体方案的拟定.doc

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1、机械手的总体设计要全面综合考虑，水可能使之做到结构简单、紧凑、容易，操作安全可靠，安装维修方便，经济性好。下图为机械手各个系统间的相互关系：驱动系统控制系统执行系统包括：机身臂部腕部手部机械手各系统间的关系1、驱动方式的确定现时机械手的驱动方式主要有以下儿种：液压传动机械手、气压传动机械手、电动机械手、机械传动机械手。其中液压传动与气压传动方式比较成熟。故对这二者进行对比：⑴液压传动机械手，是以汕液的压力来驱动执行机构运动的机械手。其特点是汕液的粘度会因温度改变而变化，液压泄漏较雄克服，要求液压元件有较高的精度和质量，价格较高。滤汕要求较严，尤其对电液伺服系统要求更高。（2）气压传动

2、机械手,是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其特点是压缩空气粘度小，气源获得方便，空气作为介质对环境污染少，使用安全，气动元件工作压力较低，维修方便，造价低。但排出之空气产生哨叫声，噪音大。综合上述两种驱动方式的优缺点，结合本设计工业机械手的各项参数要求，故选取气压传动机械手。2、机械手手部的确定手部是机械手的关键部件，是用来抓取工件或握持工具的机构。由于夕IU（如尺寸、形状、重量等的变化），所使用的手指机构种类也是多种多样。通常彳工作要求而专门设计的。由于本次设计的工件是一个嗷）70mn的圆棒体，重机构选取斜楔块杠杆式手爪，此种型式的活动灵敏，但夹紧力不大，适用于41T所

3、示。3、机械手腕部的确定手腕是连接手指与手臂，起支撑作用的机构。它能使手部在空间任意角度取放工件。一般通用机械手手腕部分有三个活动自由度，即同转、摆动和俯仰。在本次设计中只耍求手腕部分实现回转，故于腕部分的驱动系统选取回转气缸。4、机械手手臂部分的确定机械手手臂部分是支承手部与手腕部分，并带动工件完成作业的主耍部件。其一般具有三个自由度的运动，即伸缩、回转、俯仰或升降运动。它是实现工件运动速度和精度的部件,所承受的静、动负荷较大。故手臂部分的驱动系统选取三个气缸来实现其三个自由度的运动,分别是两个伸缩缸、一个同转气缸。5、机械手的总体布置方案为了使整个机构尽量趋于轻便化简单，本次设计

4、将摆动气缸安放在升降气缸之下，如图1-2所示。图1-2即是：手爪+夹紧缸+手腕回转气缸+伸缩气缸+升降气缸+摆动气缸