基于粒子群算法的采煤机单向示范刀采样轨迹规划.pdf

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1、第33卷第l1期煤矿机械V0l_33No．1l2012年11月CoalMineMachineryNOV．2012基于粒子群算法的采煤机单向示范刀采样轨迹规划水陈金国．刘春生(黑龙江科技学院机械工程学院，哈尔滨150027)摘要：考虑到采煤工艺和工作面的设备适应能力的限制，为提高单向示范刀采样轨迹与记忆截割轨迹的吻合度，探讨单向截割信息转换为双向截割信息的条件，建立基于粒子群算法截割轨迹规划数学模型．通过粒子群算法对截割参数进行规划，给出采煤机顶板记忆截割轨迹，利用Matlab软件对滚筒超调截割岩石或过低留顶煤的单向示范刀采样轨迹进行规划关键词：单向示范刀记忆截割；粒子群算法；轨迹规划中

2、图分类号：TD421．6；TP273文献标志码：A文章编号：1003—0794(2012)11—0051—03BasedonParticleSwarmOptimizationPlanningofShearerSamplingTrajectoryofSingleDemonstrationCutterCHENJin-guo，LIUChun-sheng(SchoolofMechanicalEngineering，HeilongjiangInstituteofScienceandTechnology，Harbin150027，China)Abstract：Takingintoaccountmi

3、ningtechnologyandadaptabilitylimitationsofworkingfaceequipment，toimprovethegoodnessoffitoftrajectoryofsingledemonstrationcuttersamplingandmemory-cutting，discussedconditionsofsingledemonstrationcutterinformationconvertedtobidirectionaldemonstrationcutterinformation，acuttingtrajectoryplanningmathe

4、maticalmodelwhichbasedonparticleswarmalgorithmisestablished，andthenplanningcuttingparametersbyparticleswarmoptimization，givenmemory-cuttingtrajectoryofroof,useMatlabsoftwaretoplanningsingledemonstrationcuttersamplingtrajectoryofdrumoveradjustmentcuttingrockorlowstationarycoalroof．Keywords：single

5、demonstrationcuttermemory—-cutting；particleswarmoptimization；trajectoryplanning0引言范刀信息(把CD截割参数转化为AB截割参数)，采煤机记忆截割是实现采煤工作面“自动化”以达到双向记忆截割功能．在以后几个有限截割循及“少人化”的关键技术．而记忆截割轨迹的准确程环中．计算机根据存储记忆的工作参数自动实现再度直接影响煤炭回采率本文在单向示范刀记忆截现控制。割技术的基础上．利用控制系统中所存储的单向示范刀采样截割参数．在综合分析采煤机液压调高系统性能、采煤机运动学模型、采煤机工作状况以及采煤机、液压支架推溜和刮板

6、输送机及液压支架设计弯曲能力等问题．建立记忆截割轨迹规划模型．图1单向示范记忆截割基于粒子群算法对记忆截割轨迹进行规划．以满足1．2数学模型单向示范刀记忆截割技术要求．使规划后的记忆截(1)目标函数割轨迹既能满足生产装备要求又能保证回采率。假设采煤机在工作过程中．由于煤层的蕴藏状1记忆截割轨迹规划模型态在一定的范围内一致、工作面厚度和煤层倾角的1．1记忆截割原理变化相对缓慢．为使刮板输送机与液压支架推移顺采煤机单向示范刀记忆截割原理：采煤机操作畅，以使回采率达到最大为目的．建立目标函数。对者沿工作面预先截割一刀．控制系统将首次上行时于底板截割轨迹来说．在保证采煤机与液压支架推的工作参数

7、进行采样．如工作面长度、采煤机的牵移及推溜顺畅情况下．利用等高定差模式进行自动引速度、螺旋滚筒位置高度、采煤机的姿态(采煤机截割产生底板截割轨迹．所以该轨迹线是根据实际纵向和横向的倾斜角度)、采煤机的移动位置等参工况和操作者经验设定．而且在有限的工作循环是数成组存人计算机如图l所示，通过单向示范刀保持不变的。因此，为了使采煤机的采煤量达到最记忆截割原理将单向示范刀信息转换双向单向示大．只要优化顶板记忆截割轨迹。使记忆截割轨迹教育部科学技术研究重