Simpack基础培训教程中文II.pdf

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1、SIMPACKTrainingSIMPACK基础培训（2）ContentsTheoryTheoryExerciseKinematicClosedLoopsModelsetupsimplecranktrain+closedloopexamplesSIMPACKConstraintsTopologydrawingSystemDegreesofFreedomConstraintsNumberofFirstOrderStatesAssembleSystemAssembleSystemConstraini

2、ngForcesTopologyDiagramSymbolsModelsetupswayingplatformTopologyExampleTorsionalForcesTopologyDrawingExerciseExpressions3DModelingSlidingRodsGyroscopic2MBS运动开环系统TheoryMBS开环系统MBS闭环系统3SIMPACKConstraints(1)Theory每个物体有且只有一个铰接(joint),因此闭环系统要求施加约束(Constrain

3、ts)约束作用在两个Marker点之间约束的测量和计算参考FromMarker坐标系约束类型(ConstraintTypes)用户定义约束UserDefined(1-6DOF‘s)无质量杆MasslessLink齿轮箱Gearboxes注意:约束的测量使用的是FromMarker坐标系!4SIMPACKConstraints(2)Theory应用例子:SimpleCrankzxy铰接JointsSimpack可行解决方案提供系统自由度连接1,2and3组成一个闭环系统约束Constraints.要

4、求施加约束.锁住运动Lockmotion闭合运动链/生成闭环系统减少自由度数量5SIMPACKConstraints(3)–2D页面符号TheoryReferenceIsysJoints/ConstraintsFrame:BodiesNameofBodyJointsFromMarkerToMarkerxJointStateposition(incoordinatesofyFromMarker)zConstraintFromMarkerToMarkerLockeddirectionofm

5、otion(incoordinatesofFromMarker)13ForceSIMPACKForceElementtype(CmpElementscalculatedw.r.tFromMarker)6SIMPACKConstraints(4)Theory问题:如何计算闭环系统的自由度数量和一阶状态方程(FOS)数量??????????=????????−???????????????????=2∗????????+??????????微分方程数量代数方程数量7SIMPACKConstraints(4)–方法Th

6、eoryJoint;β-1DOF-Revolutionabouty-AxisConstraint;z(lockedtransl.inz,Joint;β-1DOF-reduceNumberofDOF)Revolutionabouty-Axis问题:如何计算闭环系统的自由度数量和一阶状态方程(FOS)数量??????????=????????−???????????????????=2∗????????+??????????微分方程数量代数方程数量8SIMPACKConstraints(5)–装配系统AssembleS

7、ystemTheory独立铰接和非独立铰接(Independent和DependentJoints)b-非独立-非独立-独立a-非独立-独立-独立问题方案I方案II有多种方案???????????????????????=????????=????????????−????????????????=??????????????????????????????=????????????????独立铰接（Independent）和非独立铰接（Dependent）：初始位置在自动装配中不发生变非线性隐式方

8、程求解使用牛顿迭代法化的铰接是独立铰接，而初始位置发生变化的铰接是非独立铰接。这种方法需要参考Body1和Body2铰接的初始状态!9练习Exercise曲柄连杆+摇摆平台3D模型一般闭环系统10练习-曲柄连杆机构模型TheoryPre-ProcessingProcessingPostProcessingBodyDefinitionOnlineTimeIn