AGV故障排除速查手册.doc

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1、AGV故障诊断手册1.AGV故障诊断概述41.1编写本手册的目的Thepurposeofthemanual41.2AGV故障诊断手段41.3常见故障的分类52.AGV控制系统回顾72.1AGV控制系统结构回顾72.2AGV控制系统的自动保护功能72.3在动态合装段中停车的处理72.3.1合装段的操作者暂停停车82.3.2合装段的E-stop停车82.3.3合装段的故障停车82.3.4合装段的合装超时停车83.AGV启动故障93.1AGV启动过程93.2启动引导代理程序介绍93.3AGV主控制软件Carry

2、boy的启动过程103.3.1参数文件装入错误103.3.2CAN设备初始化失败113.3.3AGV车体伺服轴初始化失败113.3.4舵角校正失败124.AGV一般设备故障的诊断134.1车体供电系统故障诊断134.2车体主控制器VCU100故障诊断154.3基本数字I/O故障的诊断164.4CAN通讯系统故障诊断184.5手控盒设备故障诊断194.6液晶显示器故障诊断204.7保险杠及非接触防碰设备故障诊断214.8磁导航传感器及其接口模块的故障诊断214.9磁地标传感器的故障诊断224.10车轮电机抱

3、闸的故障诊断234.11车轮电机增量式编码器故障诊断244.12车轮转舵机构电机伺服放大器故障诊断254.13车轮电机的故障诊断Wheelmotorfaultdiagnosis264.14驱动轮测速机的故障诊断Drivewheeltachometerfaultdiagnosis264.15AGV车轮舵角异常的诊断274.16无线接入点（WirelessAccessPoint）的故障诊断274.17车载无线通讯设备的故障诊断On-boardwirelesscommunicationfaultdiagnos

4、is294.18同步跟踪传感器的故障诊断304.19提升机的故障诊断314.19.1提升机编码器的故障诊断314.19.2提升机电机驱动器的故障诊断314.19.3提升机限位开关的故障诊断324.20地面辅助导航设备的故障诊断324.20.1导航带失效324.20.2地标带失效324.20.3RF-ID失效Invalidation335.AGV运行典型故障诊断流程345.1自动运行中导航失败345.2自动运行中地标校正失败Landmarkproofreadfailureduringautomaticrun

5、ning355.3自动运行无法登录到控制台365.4自动运行中无线通讯中断WirelessCommunicationlossduringautomaticrunning365.5失去ALLOK信号375.5.1失速保护机制原理375.5.2超差保护机制原理375.6车轮驱动故障375.7电池电量过低BatteryPowerLow386.AGV动态合装故障的诊断396.1动态目标捕捉失败Dynamictargetcatchfailure396.2在没有同步目标的情况下误报开始同步396.3动态跟踪目标丢失4

6、06.4动态合装中提升机故障401.AGV故障诊断概述1.1编写本手册的目的Thepurposeofthemanual编写本手册的目的是介绍和描述AGV使用过程中可能出现的故障，并对这些故障的排查、诊断提供一套快速的诊断流程，以便于AGV维修人员能够快速、准确地查明故障的原因，并在最短时间内将故障排除。ThepurposeofthismanualistodescribethepossibleerrorsthatmaybeencounteredduringtheusageoftheAGV,andtoprov

7、ideaquickdiagnosticprocedurefortheseerrors.Withthehelpofthismanual,maintenanceengineerswillbeabletopin-pointmostofthecommontroubleswithinshorttime.1.2AGV故障诊断手段同其它的控制系统故障诊断一样，AGV的故障诊断必须借助于硬件诊断工具如万用表等。除此之外，SIASUN的AGV控制系统的软件也提供了一些故障诊断功能。这些功能包括：Justlikeinothe

8、rcontrolsystems,todebuganAGVerroranmaintenanceengineerhastousecertaindiagnosistoolslikedigitalmulti-meter.However,besidesthesecommonlyuseddiagnostictools,themaintenanceengineerscanalsomakeuseofsomeothersoftware/hard