直流电机控制系统设计.doc

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1、1直流电机控制系统设计Linux下编程实现ARM系统的pwm输出，从而控制直流电动机。可以实现直流电动机得调速转动，也可以使其恒速转动。2采用UP-NETARM2410-S嵌入式实验平台.PC机Pentium500以上，硬盘10G以上，Pc机操作系统REDHATLINUX9.0+MINICOM+ARMLINUX开发环境3pwm发生器用到的寄存器有1,。TCFG0定时器配置寄存器02.TCFG1定时器配置寄存器13TCON定时器控制寄存器4TCNTB0&TCMPB0定时器计数缓冲区寄存器和比较缓冲区寄存器5TCNT00定时器观察寄

2、存器4硬件设计（框图，连线图）5软件设计。程序函数的流程图：dcm_main.c直流电动机调速控制程序#include#include#include#include#defineDCM_IOCTRL_SETPWM(0x10)#defineDCM_TCNTB0(16384)staticintdcm_fd=-1;char*DCM_DEV="/dev/dcm/0raw";voidDelay(intt){inti;for(;t>0;t--)for(i=0

3、;i<400;i++);}/****************************************************************/intmain(intargc,char**argv){inti=0;intstatus=1;intsetpwm=0;intfactor=DCM_TCNTB0/1024;if((dcm_fd=open(DCM_DEV,O_WRONLY))<0){printf("Erroropening%sdevice",DCM_DEV);return1;}for(;;){for(i=-

4、512;i<=512;i++){if(status==1)setpwm=i;elsesetpwm=-i;ioctl(dcm_fd,DCM_IOCTRL_SETPWM,(setpwm*factor));Delay(500);printf("setpwm=%d",setpwm);}status=-status;}close(dcm_fd);return0;}6  简单地说，BootLoader就是在操作系统内核运行之前运行的一段小程序。通过这段小程序，我们可以初始化硬件设备、建立内存空间映射图，从而将系统的软硬件环境带到一个合适

5、状态，以便为最终调用操作系统内核准备好正确的环境。在嵌入式系统中，通常并没有像BIOS那样的固件程序（注，有的嵌入式CPU也会内嵌一段短小的启动程序），因此整个系统的加载启动任务就完全由BootLoader来完成。比如在一个基于ARM7TDMIcore的嵌入式系统中，系统在上电或复位时通常都从地址0x00000000处开始执行，而在这个地址处安排的通常就是系统的BootLoader程序。通常，BootLoader是严重地依赖于硬件而实现的，特别是在嵌入式世界。因此，在嵌入式世界里建立一个通用的BootLoader几乎是不可能的。

6、    引导加载程序是系统加电后运行的第一段软件代码。1.     在PC机器中：PC机中的引导加载程序由BIOS(其本质就是一段固件程序)和位于硬盘MBR中的OSBootLoader（比如，LILO和GRUB等）一起组成。BIOS在完成硬件检测和资源分配后，将硬盘MBR中的BootLoader读到系统的RAM中，然后将控制权交给OSBootLoader。BootLoader的主要运行任务就是将内核映象从硬盘上读到RAM中，然后跳转到内核的入口点去运行，也即开始启动操作系统。1.     在专用的嵌入式板子运行GNU/Linux

7、系统已经变得越来越流行。一个嵌入式Linux系统从软件的角度看通常可以分为四个层次：　　        1、引导加载程序。包括固化在固件(firmware)中的boot代码(可选)，和BootLoader两大部分。　　         2、Linux内核。特定于嵌入式板子的定制内核以及内核的启动参数。　           3、文件系统。包括根文件系统和建立于Flash内存设备之上文件系统。通常用ramdisk来作为rootfs。　           4、用户应用程序。特定于用户的应用程序。有时在用户应用程序和内核层之间可能还

8、会包括一个嵌入式图形用户界面。常用的嵌入式GUI有：QT和GTK等。常见bootloader： Redboot,Armboot,uboot,blob等等。重点介绍Blob和U-boot Blob　　Blob(BootLoaderObject)是由Jan-Derk