红外避障传感器原理图.doc

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1、一、实验原理：避障传感器基本原理，和循迹传感器工作原理基本相同，利用物体的反射性质。在一定范围内，如果没有障碍物，发射出去的红外线，因为传播距离越远而逐渐减弱，最后消失。如果有障碍物，红外线遇到障碍物，被反射到达传感器接收头。传感器检测到这一信号，就可以确认正前方有障碍物，并送给单片机，单片机进行一系列的处理分析，协调小车两轮工作，完成一个漂亮的躲避障碍物动作，传感器原理图如图6。图6红外避障传感器原理图二、实验接线：实验时只需把信号输出端（signal）与单片机的P1^0口相连。VCC端接5V电源，GND接电源负极或单片机上的逻辑地。

2、注意：如果对红外避障传感器的使能感兴趣，可以把传感器的TC端接单片机的I/O口，通过控制TC实现是否开启红外避障传感器，当TC为高电平时传感器工作，为低电平时，传感器关闭，参照图7。三、实验任务：1、把红外避障传感器固定在小车的正前方，接好线。注意：红外传感器的避障距离也是可调，调节滑动变阻器可以调节避障距离。2、编制程序，实现小车检测到前方有障碍物时，向左转弯，再检测，没有障碍物，继续前进，有障碍物，继续左转弯。图7避障传感器与单片机连接图四、红外避障传感器电路分析：电路中HEF4011BT是一个4通道2输入与非门。455是晶振，它产

3、生38k的方波，HEF4024BT是7位二进制计数器，38k的方波作为计数器HEF4024BT的时钟输入。HEF4024BT的O2与O3接与非门加一个非门去控制HEF4024BT的复位端。也就是说当HEF4024BT计数到第四位与第三位同时为1时，HEF4024BT就会被清零。同时当HEF4024BT的O3为1时，HEF4011BT的O4为低电平，触发红外发光二极管发送信号。当HEF4024BT的O3为0时，HEF4011BT的O4为高电平，关闭发光二极管，这段时间为4个方波周期。也就实现了38k载波调制的红外。接收头是红外线一体化接收

4、头是集红外接收、放大、滤波和比较器输出的模块。当收到信号时，OUT端输出低电平，LEDR被点亮，指示收到信号，前方有障碍物。没有收到信号，OUT端输出反之。五、实验源程序：/*******************************************************************模块名称：007.c功能：小车躲避障碍物。说明：通过定时器0产生PWM调速。设计时间：2009.09.15版本号:************************************************************

5、*********/#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedint#defineMOTOR_CP0//P0口作为电机的控制口。#defineSIGNALP1//P2口的低两位为循迹传感器输入口。#defineSHELVES25//速度总档数。#defineBACK0xA5//后退#defineFORWARD0xC6//前进sbitPWM_R=P0^7;//右电机PWM输入口sbitPWM_L=P0^2;//左电机PWM输入口voidtimer_init(void);//定时器初始化函数。vo

6、idleft(void);//右转弯函数。voidleft(void);//左转弯函数。voidforward(void);//前进函数。ucharpercent_l=0;//左轮占空比ucharpercent_r=0;//右轮占空比uintrun_time=0;//车轮运行一步的时间/********************************************************************说明：无入口参数：无返回值：无设计：tongwei日期：2009.09.15修改：日期：***************

7、********************************************************/{TMOD=0x02;//定时器0工作在方式2，定时值自动重载，启动仅受TR0的控制。TH0=256-200;//定时周期为200us*SHELVESEA=1;//开总中断。ET0=1;//开定时器0中断。TR0=1;//启动定时器0。}/********************************************************************说明：通过控制左右轮不同的占空比，实现左右转。入口参

8、数：无返回值：无设计：tongwei日期：2009.09.15修改：日期：******************************************************************