资源描述：
《红外避障传感器原理图77》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、一、实验原理：避障传感器基本原理,和循迹传感器工作原理基本相同,利用物体地反射性质.在一定范围内,如果没有障碍物,发射出去地红外线,因为传播距离越远而逐渐减弱,最后消失.如果有障碍物,红外线遇到障碍物,被反射到达传感器接收头.传感器检测到这一信号,就可以确认正前方有障碍物,并送给单片机,单片机进行一系列地处理分析,协调小车两轮工作,完成一个漂亮地躲避障碍物动作,传感器原理图如图6.图6红外避障传感器原理图1、把红外避障传感器固定在小车地正前方,接好线.注意：红外传感器地避障距离也是可调,调节滑动变阻器可以调节
2、避障距离.2、编制程序,实现小车检测到前方有障碍物时,向左转弯,再检测,没有障碍物,继续前进,有障碍物,继续左转弯.图7避障传感器与单片机连接图四、红外避障传感器电路分析：电路中HEF4011BT是一个4通道2输入与非门.455是晶振,它产生38k地方波,HEF4024BT是7位二进制计数器,38k地方波作为计数器HEF4024BT地时钟输入.HEF4024BT地O2与O3接与非门加一个非门去控制HEF4024BT地复位端.也就是说当HEF4024BT计数到第四位与第三位同时为1时,HEF4024BT就会被清
3、零.同时当HEF4024BT地O3为1时,HEF4011BT地O4为低电平,触发红外发光二极管发送信号.当HEF4024BT地O3为0时,HEF4011BT地O4为高电平,关闭发光二极管,这段时间为4个方波周期.也就实现了38k载波调制地红外.接收头是红外线一体化接收头是集红外接收、放大、滤波和比较器输出地模块.当收到信号时,OUT端输出低电平,LEDR被点亮,指示收到信号,前方有障碍物.没有收到信号,OUT端输出反之.五、实验源程序：#defineucharunsignedchar#defineuintun
4、signedint#defineMOTOR_CP0//P0口作为电机地控制口.#defineSIGNALP1//P2口地低两位为循迹传感器输入口.#defineSHELVES25//速度总档数.#defineBACK0xA5//后退#defineFORWARD0xC6//前进sbitPWM_R=P0^7;//右电机PWM输入口sbitPWM_L=P0^2;//左电机PWM输入口voidtimer_init(void);//定时器初始化函数.voidleft(void);//右转弯函数.voidleft(voi
5、d);//左转弯函数.voidforward(void);//前进函数.ucharpercent_l=0;//左轮占空比ucharpercent_r=0;//右轮占空比uintrun_time=0;//车轮运行一步地时间/********************************************************************说明：无入口参数：无返回值：无设计：tongwei日期：2009.09.15修改：日期：**********************************
6、*************************************/{TMOD=0x02;//定时器0工作在方式2,定时值自动重载,启动仅受TR0地控制.TH0=256-200;//定时周期为200us*SHELVESEA=1;//开总中断.ET0=1;//开定时器0中断.TR0=1;//启动定时器0.}说明：通过控制左右轮不同地占空比,实现左右转.入口参数：无返回值：无{//timer_init();//初始化定时器0.MOTOR_C=FORWARD;//方向向前percent_r=0;//右轮速度
7、慢.percent_l=4;//左轮速度快.}说明：通过控制左右轮不同地占空比,实现左右转.入口参数：无返回值：无{//timer_init();//初始化定时器0.MOTOR_C=FORWARD;//方向向前percent_r=4;//右轮速度快.percent_l=2;//左轮速度慢.}/********************************************************************说明：入口参数：无返回值：无{//timer_init();//初始化定时器0.MO
8、TOR_C=FORWARD;//方向向前percent_r=3;//右轮同速度.percent_l=3;//左轮同速度.}说明：入口参数：无返回值：无设计：tongwei日期：2009.09.15修改：日期：{//timer_init();//初始化定时器0.MOTOR_C=BACK;//方向向前percent_r=3;//右轮同速度.percent_l=3;//左轮同速度.}/**********
