实验三-水箱液位串级控制系统实验.doc

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1、（实验三）水箱液位串级控制系统实验报告班级测控四班学号姓名王常玥一、实验目的1．通过实验了解水箱液位串级控制系统组成原理。2．掌握水箱液位串级控制系统调节器参数的整定与投运方法。3．了解阶跃扰动分别作用于副对象和主对象时对系统主控制量的影响。4．掌握液位串级控制系统采用不同控制方案的实现过程。二、实验原理本实验为水箱液位的串级控制系统，它是由主控、副控两个回路组成。主控回路中的调节器称主调节器，控制对象为锅炉汽包，其液位为系统的主控制量。副控回路中的调节器称副调节器，控制对象为上水箱，又称副对象，其

2、液位为系统的副控制量。主调节器的输出作为副调节器的给定，因而副控回路是一个随动控制系统。副调节器的的输出直接驱动电动调节阀，从而达到控制液位的目的。为了实现系统在阶跃给定和阶跃扰动作用下的无静差控制，系统的主调节器应为PI或PID控制。由于副控回路的输出要求能快速、准确地复现主调节器输出信号的变化规律，对副参数的动态性能和余差无特殊的要求，因而副调节器可采用P调节器。本实验系统结构图和方框图如图4-2所示。5图4-2水箱液位串级控制系统(a)结构图(b)方框图三、实验设备DDD-Z05-I实验对象及

3、DDD-Z05-IK控制屏、DDD-Z05-III电源控制柜一台、SA-12挂件一个、SA-13A挂件一个、计算机一台、万用表一个、实验连接线若干。四、实验内容与步骤本实验选择上水箱和锅炉汽包，实验之前先将储水箱中贮足水量，然后将阀门F1-1、F1-6、F2-14全开，F1-9、F2-15开适当开度（F1-9﹥F2-15），其余阀门均关闭。1．按照第一章1-6用网线和交换机连接操作员站和服务器，以及服务器和主控单元，“SA31FM148现场总线远程I/O模块”、“SA31FWM158现场总线远程I/

4、O模块”挂件挂到屏幕上，并将挂件的通讯线街头插入屏内Profibus-DP总线接口上，将控制屏左侧Profibus-DP总线连接到主控单元DP口，并按照下面的控制屏接线图连接实验系统。将“LT2下水箱液位”、“LT3下水箱液位”纽子开关拨到“ON”的位置。2．接通总电源空气开关和钥匙开关，打开24v开关电源，给现场总线及压力变送器上电，打开主控单元电源。启动服务器，在工程师站的组态中选择“单回路控制系统”工程进行编译下装，然后重启服务器。3．启动操作员站，打开主菜单，点击“实验一、单容自衡水箱液位特

5、性测试实验”，进入实验一的监控界面。在流程图的液位测量值上点击鼠标左键，弹出PID窗口，将PID设为自动控制，并调节输出为一适当位置。54．按下启动按钮，合上单元I空气开关，给电动调节阀上电。5．在上位机监控界面中点击“启动仪表1”、“启动仪表2”。将主控仪表设置为“手动”，并将输出值设置为一个合适的值，此操作可通过调节仪表实现。6．在电源控制柜上：接通总电源空气开关和钥匙开关，按下启动按钮，打开三相磁力泵电源开关上电打水，适当增加/减少主调节器的输出量，使的液位平衡于设定值，且锅炉汽包液位也稳定于

6、某一值（此值一般为3～5cm，以免超调过大，水箱断流或溢流）。7．按本章第一节中任一种整定方法整定调节器参数，并按整定得到的参数进行调节器设定。8．待液位稳定于给定值时，将调节器切换到“自动”状态，待液位平衡后，通过以下几种方式加干扰：（1）突增（或突减）仪表设定值的大小，使其有一个正（或负）阶跃增量的变化；（2）打开阀门F2-1、F2-2、F2-3，用变频器支路以较小频率给上水箱打水。（干扰作用在主对象或副对象）（3）将阀F1-5、F1-13开至适当开度；（4）将电动调节阀的旁路阀F1-2（同电磁

7、阀）开至适当开度；以上几种干扰均要求扰动量为控制量的5％～15％，干扰过大可能造成水箱中水溢出或系统不稳定。加入干扰后，水箱的液位便离开原平衡状态，经过一段调节时间后，水箱液位稳定至新的设定值（后面三种干扰方法仍稳定在原设定值），记录此时的智能仪表的设定值、输出值和仪表参数，液位的响应过程曲线将如图4-3所示。图4-3液位阶跃响应曲线9．适量改变主、副控调节仪的PID参数，重复步骤7，用计算机记录不同参数时系统的响应曲线。5五、实验结果及分析系统实验模拟图系统趋势5实验结果分析：本次实验是水箱液位串

8、级控制系统特性测试，系统趋势图描述的是水箱液位的实时情况。系统开机后，当液位值达到了稳态后，给系统一个扰动：将阀F1-9突然开大，使其输出有一个负阶跃增量的变化，于是水箱的液位便离开原平衡状态，但串级控制系统有较强的抗干扰能力，系统响应过程很快，图中可以看出调节时间较单容控制系统较短。通过调节器控制电动调节阀的开度，水箱液位重达到新的平衡状态，液位的响应过程曲线将如上图所示。5