ASIMO机器人的越障.docx

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1、ASIMO机器人的越障环卓1201李子真模仿人的形态和行为而设计制造的机器人就是仿人机器人，一般分别或同时具有仿人的四肢和头部。仿人机器人的研究集机械，电子，计算机，材料，传感器，控制技术等多门科学于一体，代表着一个国家的高科技发展水平，因此，世界发达国家都不惜投入巨资进行开发研究。日本本田公司于1997年10月推出了仿人形机器人P3，美国麻省理工学院研制出了仿人形机器人科戈（COG），德国和澳洲共同研制出了装有52个汽缸，身高2米、体重150公斤的大型机器人。我国也在这方面作了很多工作，国防科技大学、哈尔滨工业大学研制出了双足步行机器人，北京航空航

2、天大学、哈尔滨工业大学、北京科技大学研制出了多指灵巧手等。ASIMO是日本本田公司研制的仿人机器人，至2013年，是最先进的仿人行走机器人。ASIMO身高1.3米，体重48公斤。它的行走速度是0-9km/h。早期的机器人如果直线行走时突然转向，必须先停下来，看起来比较笨拙。而ASIMO就灵活得多，它可以实时预测下一个动作并提前改变重心，因此可以行走自如，进行诸如“8”字形行走、下台阶、弯腰等各项“复杂”动作。此外，ASIMO还可以握手、挥手，甚至可以随着音乐翩翩起舞。从2000年10月31日诞生，ASIMO的进步可以用神速来形容，2012最新版的AS

3、IMO，除具备了行走功能与各种人类肢体动作之外，更具备了人工智能，可以预先设定动作，还能依据人类的声音、手势等指令，来从事相应动作，此外，他还具备了基本的记忆与辨识能力。ASIMO06版成为了机器人历史上最重要的里程碑之一，但是步行机器人的发展经过了近20年的岁月，他的始祖E0在1986年诞生。E0首次运用了双足步行的原理，根据直线的静态步行来移动，成功使两腿交替行走，但每步移动花费时间为5秒钟。1991～1993年诞生的E4/5/6，加入了平衡控制技术，在步行时主体动作能保持稳定，上楼梯和走斜坡时不容易摔倒。诞生于1993~1997年的P1/2/3

4、，可以说是成了真正意义上的机器“人”。新一代的ASIMO已经在行走能力上又有了新的突破，2004年12月发布的新型ASIMO已经能够达到每小时6KM的奔跑速度以及迂回行走。同时其关节自由度也达到了34个。主要新技术有新姿势控制技术、自律性的连续移动技术和配合人的活动而连贯活动的技术。要使ASIMO机器人跨越障碍，重中之重的是传感系统和保持平衡的调节能力。为了检测作业对象及环境或机器人与它们的关系，在机器人上安装触觉传感器、视觉传感器、力觉传感器、接近觉传感器、超声波传感器和听觉传感器，大大改善了机器人工作状况，使其能够更充分地完成复杂的工作。通过地面

5、传感器获得的周围环境信息和预先录入的地图信息等，ASIMO能够在步行的同时修正路线偏差，途中无需停歇地直接移动到目的地。通过地面传感器和头部视觉传感器发现障碍物时，ASIMO可以自身判断，迂回选择其他路线。ASIMO除了能像人类一样正常的步行之外，它还能对行走过程中遇到的情况进行自我调节。比如在有一定斜度的平面上行走，甚至有可能在行走过程中被人推了一下，ASIMO都能快速对这些情况进行及时地处理，并进行相应的姿态调节，以确保能够正常的行走。机器人失去平衡时，下述三个控制系统将起作用，以防止跌倒，并保持继续行走状态。即地面反作用力控制：、目标ZMP控制

6、和落脚点控制。有了传感系统和调节系统的帮助，ASIMO机器人的越障能力在进一步的发展进步，必将引领机器人的又一高峰。