机器人技术基础复习课课件

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1、机器人技术基础复习课By：谢赛元习题讲解1、对于下列坐标系，求解所缺元素的值，用矩阵来表示这个坐标系。解：显然，表示坐标系远点位置的值5,3,2对约束方程无影响。注意在三个方向向量中只有三个值是给定的，但是这已经足够了。根据三个向量相互垂直，运动学得：由我们书上1.4式得（1）（2）把已知条件代入（1）（2）式得运动学或2、写出齐次变换阵，它表示坐标系{B}连续相对固定坐标系{A}作以下变换：(1)绕轴ZA旋转90̊。(2)绕轴XA旋转-90̊。(3)移动。解：运动学=Trans（3，7，9）Rot（X，-90

2、̊）Rot（Z，90̊）运动学===3、写出其次坐标变换矩阵，它表示坐标系{B}连续相对自身运动坐标系{B}作以下变换（1）移动（2）绕XB轴旋转90̊（3）绕ZB轴旋转-90̊解：=Trans（3，7，9）Rot（X，90̊）Rot（Z，90̊）运动学运动学==由上面2,3得知相对于固定坐标系进行变换，算子左乘，相对动坐标系进行变换，算子右乘运动学4、如题1.8图所示的二自由度平面机械手，关节1为转动关节，关节变量为θ1；关节2为移动关节，关节变量为d2。试：建立关节坐标系，并写出该机械手的运动方程式解：建立

3、如图所示的坐标系参数和关节变量连杆θαаd1θ1000200d20运动学机械手的运动方程式：运动学总结本章重点：(1)齐次坐标变换(2)机器人的位姿分析，其中我们需要掌握一般分析以及D-H分析这两种分析方法。（3）正逆向运动学问题的求解，重点是正向运动问题的求解。动力学1、图示为振动系统方程动能势能动力学耗散函数拉格朗日函数动力学对每个广义坐标写出拉格朗日方程将上述结果代入，得总结本章重点：（1）雅可比矩阵：速度雅可比矩阵和力雅可比矩阵的求解（2）拉格朗日动力学分析轨迹规划1、单连杆机器人的转动关节，从q=–5

4、°静止开始运动，要想在4s内使该关节平滑地运动到q=+80°的位置停止。试按下述要求确定运动轨迹：(1)关节运动依三次多项式插值方式规划。(2)关节运动按抛物线过渡的线性插值方式规划。解：（1）采用三次多项式插值函数规划其运动。已知轨迹规划可得系数运动轨迹代入轨迹规划总结本章重点插值计算：直线插补、关节空间插补ThankYou！