一种圆弧锥辊的全向轮结构及其分析.pdf

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1、一种圆弧锥辊的全向轮结构及其分析——王班周卫华郭吉丰等一种圆弧锥辊的全向轮结构及其分析王班周卫华郭吉丰黄长江浙江大学，杭州，310027摘要：介绍了一种新型圆弧锥辊全向轮的结构及其设计方法，该全向轮轮缘采用单一的圆弧锥辊排列，圆弧锥辊的大小头相互嵌套，是一种单排连续切换的全向轮。分析了几种典型的全向轮结构及圆弧锥辊全向轮的结构及其设计特点，给出了圆弧锥辊全向轮的锥辊曲面参数方程，根据其结构特点，推导给出了该全向轮结构参数计算公式，并从几何关系和强度两方面分析给出了此种全向轮最佳的锥辊数。关键词：圆弧锥辊；全向轮；

2、参数方程；强度分析中图分类号：TH122DoI：10．3969／j．issn．1004—132X．2013．15．006StructureandAnalysisofanOmni—directionalWheelwithCircularConicalRoilersWangBanZhouWeihuaGuoJifengHuangChangJiangZhejiangUniversity，Hangzhou，310027Abstract：Thispaperpresentedthestructureandsomedesignm

3、ethodsofanewomni—directionalwheelwithcircularconicalrollers．Severalsinglerowcircularconerollerswhichinterpenetrateeachotherwereplacedinthewheelrim．ItwasakindofsinglerOWcontinuousomni—directionalwhee1．Firstly．structureofseveraltypiealomni—directionalwheelswasa

4、nalyzedandthesurfaceparameterequationofrollerswasestablishedatthesametime．Accordingtoitsstructuralcharacteristics，for—mulaofotherstructuralparameterswasestablishedandtheoptimalnumberofconerollerswasstud—iedfromgeometricrelationsandstrengthanalysisofthewhee1．K

5、eywords：circularconeroller；omni—directionalwhee1；parameterequation；strengthanalysis0引言轴线夹角为90。的情形，正交轮根据辊子的不同全方位移动机构能够在当前位置沿着任意方又可分为传统式、双排式、交替式以及圆弧锥辊式向的路径移动，并能实现精确定位和高精度轨迹等[1]。目前，对这几种全向轮缺少系统分析，相对跟踪，全向轮是全方位移动机构中必不可少的而言，圆弧锥辊式全向轮在承载力、越障能力等方构件。面存在一定的优势]，但圆弧式全向轮整体结

6、构目前，比较典型的全向轮有两类，根据辊子轴如何实现以及其设计方法都尚未见文献报道。线与轮子轴线所成的角度分为Mecanum轮(成为此，本文在分析几种全向轮结构原理和性45。)和正交轮(gl互垂直)。正交轮本质上来说是能的基础上，介绍了一种圆弧锥辊全向轮的结Mecanum轮的一种特殊情况，即轮子轴线与辊子构_3及其设计特点，推导给出了锥辊的曲面方程收稿日期：2O12—05—17和全向轮结构参数计算公式。最后，从几何关系基金项目：浙江省重大专项(2oo8C01o32—3)和轮毂强度两方面分析了此全向轮辊子数与各锥[2

7、O]杜红世．荧光技术在弹流润滑中的应用研究[D]．E23]QianSH，GuoD，LiuSH，eta1．Experimental北京：清华大学，1999．InvestigationoftheLubricationFailureofPolya—E21]ReddyhoffT，ChooJH，SpikesHA，eta1．Lu～olefinOilFilmatHighSlide／RollRatios[J]．Tri—bricantFlowinanElastohydrodynamicContactbologyLetters，20

8、11，44(2)：107—115．UsingF1uorescence[J]．TribologyLetters，2010，(编辑王艳丽)38(3)：207-215．[22]谢海波，傅新，杨华勇．微流场可视化测速技术及作者简介：钱善华，男，1980年生。江南大学机械工程学院讲师、其应用EJ]．中国机械工程，2007，18(9)：1100—博士。主要研究方向为特殊工况下润滑材料